[发明专利]堆垛机手臂结构及其走线布置方法

权利要求书

1.一种堆垛机手臂结构，其特征在于：包括：支撑组件、驱动装置、减速组件、传动组件、大臂组件、肘部组件、小臂组件及手指，所述的驱动装置包括第一驱动装置及第二驱动装置，所述的肘部组件用于连接所述的大臂组件及小臂组件，所述的第一驱动装置通过所述的传动组件及减速组件带动所述的大臂组件转动，所述的大臂组件带动所述的肘部组件转动，进而带动所述的小臂组件转动，所述的手指与所述的小臂组件相连，所述的第二驱动装置安装在所述的减速组件上。

2.根据权利要求1所述的堆垛机手臂结构，其特征在于：所述的减速组件包括手臂减速机座及减速器，所述的减速器及第二驱动装置安装在所述的手臂减速机座上。

3.根据权利要求1或2所述的堆垛机手臂结构，其特征在于：所述的支撑组件，其包括有过渡板及底座，所述的过渡板与底座固设，所述的第一驱动装置安装在所述的过渡板上。

4.根据权利要求3所述的堆垛机手臂结构，其特征在于：所述的减速器设有两个，分别为第一减速器和第二减速器，所述的第一减速器安装在所述的底座上，所述的第二减速器安装在手臂减速机座上。

5.根据权利要求4所述的堆垛机手臂结构，其特征在于：所述的传动组件，包括传动带轮、回转驱动轴，所述的传动带轮与第一驱动装置相连，所述的传动带轮与第一减速器相连，所述的第一减速器套设在所述的回转驱动轴，所述的回转驱动轴连接到所述的手臂减速机座上。

6.根据权利要求4所述的堆垛机手臂结构，其特征在于：所述的大臂组件，其包括大臂、肩部带轮轴、肩部带轮、大臂传动组件、肩部带轮轴压盖及大臂肩盖，所述的肩部带轮轴与手臂减速机座固设，所述的肩部带轮套设在肩部带轮轴上，所述的大臂传动组件与第二驱动装置相连，所述的大臂传动组件的两侧分别设有轴承。

7.根据权利要求4所述的堆垛机手臂结构，其特征在于：所述的肘部组件包括肘轴、肘部下带轮、肘部上带轮及肘轴盖，所述的肘部下带轮与大臂组件相连，所述的肘部下带轮套设在肘轴上，所述的肘部上带轮套设在肘轴上，所述的肘轴盖是盖设在肘轴上。

8.根据权利要求4所述的堆垛机手臂结构，其特征在于：所述的小臂组件包括小臂、小臂盖板、小臂胀紧轮、腕部带轮及腕轴，所述的小臂盖板盖设在小臂上，所述的小臂胀紧轮设于小与小臂盖板之间，所述的腕部带轮设于小臂远离肘部组件的一侧，其与所述的肘部组件相连，所述的腕部带轮套设在所述的腕轴上。

9.根据权利要求8所述的堆垛机手臂结构，其特征在于：其还进一步包括有光纤传感器，所述的手指套设在腕轴上，其上设有用于光纤传感器的导线的手指导线槽。

10.一种堆垛机手臂结构的走线布置方法，其特征在于：数字光纤传感器的导线，经过手指，依次穿过小臂组件、肘部组件及大臂组件，然后由所述的传动组件的中空部分穿出；所述的第二驱动装置的电机线穿过大臂组件后，由传动组件的中空部分穿出；所述的第一驱动装置的电机线穿过大臂组件后，由传动组件的中空部分穿出。