[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，所述机器人系统包括：

机器人，该机器人包括手和臂，所述手构造成保持薄板状工件，所述臂构造成使所述手移动；以及

机器人控制器，该机器人控制器构造成控制所述机器人，

其中，所述机器人控制器控制所述机器人以使其在预定的工件搬动位置处执行所述工件的搬运，使得在所述手已到达所述工件搬运位置之后使所述手在沿竖直方向移动的同时沿水平方向移动。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，在从所述工件搬运位置沿竖直方向移动所述手的同时沿水平方向移动所述手之后，所述机器人控制器使所述手沿水平方向退回。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，在从所述工件搬运位置沿竖直方向移动所述手的同时沿水平方向移动所述手之后，所述机器人控制器进一步使所述手沿竖直方向移动，并且然后使所述手沿水平方向退回。

4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其中，所述机器人控制器控制所述手以使所述手在其沿水平方向退回的同时夹持所述工件。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，当在所述工件由所述手夹持之后已经经过了预定时间时，所述机器人控制器检查在所述手上是否存在所述工件。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述机器人控制器一次或多次地检查在所述手上是否存在所述工件。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其中，在所述手到达沿竖直方向与所述工件搬运位置重叠的位置之后，所述机器人控制器控制所述手以通过沿竖直方向移动所述手而使所述手到达所述工件搬运位置。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其中，在所述手到达位于所述工件搬运位置后上方的预定位置或者位于所述工件搬运位置的前下方的预定位置之后，所述机器人控制器控制所述手以通过在沿竖直方向移动所述手的同时沿水平方向移动所述手而使所述手到达所述工件搬运位置。