[发明专利]获取移动终端运动轨迹的方法、装置和移动终端无效
| 申请号： | 201210324331.1 | 申请日： | 2012-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN103674009A | 公开（公告）日： | 2014-03-26 |
| 发明（设计）人： | 吴文升 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 获取 移动 终端 运动 轨迹 方法 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种获取移动终端运动轨迹的方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取移动终端在上一个计算时刻的角速度值和在所述上一个计算时刻的姿态值；
根据在所述上一个计算时刻的角速度值和所述上一个计算时刻的姿态值预测当前计算时刻的第一姿态值；
获取所述移动终端在所述当前计算时刻的加速度值和/或航向角值；
根据所述当前计算时刻的加速度值和/或航向角值对所述当前计算时刻的第一姿态值进行修正；以及
根据每个计算时刻对应的所述修正之后的所述第一姿态值获取所述移动终端的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下公式预测所述当前计算时刻的第一姿态值，
其中，为所述当前计算时刻的第一姿态值，p，q，r为所述上一个计算时刻的角速度值，q0，q1，q2，q3为所述上一个计算时刻的姿态值，k为所述当前计算时刻，k-1为所述上一个计算时刻。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过陀螺仪获取所述角速度值，通过加速度计获取所述加速度值，和通过电子罗盘获取所述航向角值。
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