[发明专利]应用变曲率的智能型定速巡航系统及其方法

说明书

技术领域

 本发明涉及智能型定速巡航系统及其方法，具体是应用变曲率的智能型定速巡航系统及其方法。

背景技术

随着技术的发展，如今已开发出可以自动对速度乃至车距、停止、慢行等均可实施控制的智能型巡航装置，并已用于高级车辆。

所述智能型定速巡航控制(Smart Cruise Control: 以下简称SCC)装置是使用millimeter wave雷达传感器等，识别车辆前方状况，操作发动机或者制动器，不需驾驶者的介入，保持车速而调整车距。

但，现有的智能型定速巡航控制装置是如图1所示，先预测车辆的行进方向，选择前方车辆的方式识别前方车辆，直行的车距设定范围限于传感器的识别范围，致使传感器（包括雷达），无法识别车辆周围的所有领域时，无法准确识别前方车辆。

具体地说就是现有的智能型定速巡航控制装置是基于驾驶者的转向和车辆横摆角速度（yaw rate，旋转角速度），将行驶道路的宽度假定成一定水平之后推算出轨迹。

但，现有的智能型定速巡航控制装置如图2所示，与前车的距离在①、②时，轨迹推算即使出现微小变化，则对前车不同地进行识别，因此驾驶者旨在保持车道的较小转向角、横摆角速度传感器值的Noise等，都有可能成为现有智能型定速巡航控制装置准确识别前方车辆的阻碍因素。

下面叙述导致现有的智能型定速巡航控制装置识别前方车辆时发生问题的几个因素。

1) 车辆传感器噪声和误差。即放大道路曲率推测过滤器的噪声衰减量，稳定道路变曲率变化时，因变曲率推测速度下降，在曲线道路行驶等状态下，无法应对道路变曲率变化。

2) 前方道路信息不足。车辆传感器（横摆角速度传感器、转向角传感器等）推测道路变曲率时，只能利用控制车辆行驶区段的变曲率信息，无法利用控制车辆尚未行驶的道路图像信息而发生根本性的误差，行驶距离与当前位置越远，误差就会越大。

3) 变更行驶轨迹。驾驶者行驶没有确定的轨迹，因此在推算道路变曲率时，因驾驶者变更轨迹而造成行驶轨迹推算发生误差。

发明内容

为解决所述问题，本发明的目的在于，提供一种应用变曲率的智能型定速巡航控制系统及其方法，以便在追踪前方车辆时，根据道路曲率的推测误差，灵活应用道宽，犹如驾驶者实际驾驶般，稳定地控制车辆。

技术方案

为实现所述目的，本发明一方面涉及的应用变曲率的智能型定速巡航系统包括：曲率推测部，从车辆前方道路图像和所述车辆的转向角以及旋转角中，至少根据其中之一以上，推测所述前方道路的曲率值和曲率误差；操作量分离部，计算所述车辆的转向角变更量，根据算出的所述转向角变化量，算出所述前方道路的曲率误差；道路变化量采集部，从所述车辆收到的道路信息，采集所述前方道路的曲率变化量；控制部，对于将推测的所述曲率误差、算出的所述曲率误差以及采集的所述曲率变化量加在一起运算的曲率误差、推测的所述曲率值以及离所述前方道路中心点的偏移量，实施加减运算而算出变曲率，将此变曲率应用到所述前方道路；雷达，检测应用所述变曲率的前方道路上的前方车辆。

本发明另一方面涉及的变曲率应用方法，其实施步骤包括：从车辆的前方道路图像和所述车辆的转向角和旋转角中，至少根据其中一种以上，推测所述前方道路的曲率值和曲率误差；算出所述车辆的转向角变化量，根据算出的所述转向角变化量，算出所述前方道路的曲率误差；从所述车辆收到的道路信息，采集所述前方道路的曲率变化量；对于将推测的所述曲率误差、算出的所述曲率误差以及采集的所述曲率变化量加在一起运算出的曲率误差、推测的所述曲率值以及离所述前方道路的中心点的偏移量，实施加减运算而算出变曲率，将该变曲率应用到所述前方道路。

有益效果

根据本发明，可以准确识别前方车辆，不会受到车辆传感器噪声等因素的影响，即追踪前方车辆时，降低跟丢目标车辆的几率，尤其降低因曲线道路的道路变化而跟丢前方车辆的几率，同时降低因驾驶者操作造成误差而没有识别出前方车辆的几率，犹如驾驶者直接识别前方车辆般，对车辆实施控制。

而且减少有关识别前方车辆的调整（Tuning）而减少开发时间、节省成本，以及提升车辆控制性能。

附图说明

图1和图2是传统的智能型定速巡航控制装置示意图；

图3是说明本发明一实施例的应用变曲率的智能型定速巡航控制系统的结构图；

图4至图6是设定前方车辆追踪范围的说明图；

图7是说明本发明一实施例的变曲率应用方法的流程图。

附图标记说明