[发明专利]应用变曲率的智能型定速巡航系统及其方法

权利要求书

1.一种应用变曲率的智能型定速巡航系统，其特征在于，包括：曲率推测部，从车辆前方道路图像和所述车辆的转向角以及旋转角中，至少根据其中之一以上，推测所述前方道路的曲率值和曲率误差；

操作量分离部，计算所述车辆的转向角变更量，根据算出的所述转向角变化量，算出所述前方道路的曲率误差；

道路变化量采集部，根据所述车辆收到的道路信息，采集所述前方道路的曲率变化量；

控制部，对于将推测的所述曲率误差、算出的所述曲率误差以及采集的所述曲率变化量加在一起运算的曲率误差、推测的所述曲率值以及离所述前方道路中心点的偏移量，实施加减运算而算出变曲率，将此变曲率应用到所述前方道路；

雷达，检测应用所述变曲率的前方道路上的前方车辆。

2.根据权利要求1所述的应用变曲率的智能型定速巡航系统，其特征在于，还包括：显示部，显示通过所述雷达检测的所述前方车辆和通过所述控制部设定的所述前方车辆追踪范围。

3.根据权利要求1所述的应用变曲率的智能型定速巡航系统，其特征在于，所述控制部是根据与所述前方车辆的距离，设定所述前方车辆的追踪范围，以控制所述车辆；

所述车辆在所述前方道路右转时，将所述曲率误差的最大值和所述偏移量与推测的所述曲率值加在一起运算的变曲率，应用到所述前方道路的左侧，将算出的所述曲率误差的最小值与推测的所述曲率值加在一起运算后，再减去所述偏移量而算出的变曲率，应用到所述前方道路的右侧。

4.根据权利要求1所述的应用变曲率的智能型定速巡航系统，其特征还在于，所述操作量分离部根据所述驾驶者操作前由所述曲率测定部用于推测所述曲率值的转向角，算出因驾驶者变更轨迹操作而发生的转向角变化量，根据算出的转向角变化量，算出所述驾驶者操作所致的曲率误差。

5.一种变曲率应用方法，其特征在于，按如下步骤实施其方法：从车辆的前方道路图像和所述车辆的转向角和旋转角中，至少根据其中一种以上，推测所述前方道路的曲率值和曲率误差；

算出所述车辆的转向角变化量，根据算出的所述转向角变化量，算出所述前方道路的曲率误差；

从所述车辆收到的道路信息，采集所述前方道路的曲率变化量；

对于将推测的所述曲率误差、算出的所述曲率误差以及采集的所述曲率变化量加在一起运算出的曲率误差、推测的所述曲率值以及离所述前方道路的中心点的偏移量，实施加减运算而算出变曲率，将该变曲率应用到所述前方道路。

6.根据权利要求5所述的变曲率应用方法，其特征在于，还包括：检测应用所述变曲率的前方道路上的前方车辆；

根据与所述前方车辆之间的距离，设定检测的所述前方车辆的追踪范围，以控制所述车辆。