[发明专利]一种电子差速控制方法及运用该方法的电驱动矿车有效
| 申请号： | 201210211950.X | 申请日： | 2012-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN102717726A | 公开（公告）日： | 2012-10-10 |
| 发明（设计）人： | 王建明;滕昱棠;戚烈 | 申请（专利权）人： | 上海三一重机有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/00 | 分类号： | B60L15/00 |
| 代理公司： | 上海新天专利代理有限公司 31213 | 代理人： | 王敏杰 |
| 地址： | 201306 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 电子 控制 方法 运用 驱动 矿车 | ||
【权利要求书】：
1.一种电子差速控制方法，其特征在于，包括以下步骤，
利用扭矩分配曲线做开环控制，其中扭矩分配曲线通过模拟计算得到，刚进入转向时，估算出车轮转角，然后由扭矩分配曲线图得到扭矩分配比；
利用后轮理论速度比与后轮实际速度比做闭环控制，后轮理论速度比通过车轮转角计算得到，后轮实际速度比为传感器实际测量得到。
2.根据权利要求1所述的电子差速控制方法，其特征在于，车轮转角通过前轮速度比估算得到。
3.根据权利要求1所述的电子差速控制方法，其特征在于，后轮速度比计算公式如下，
其中，VRR 表示后右轮转速，VRL表示后左轮转速，wb表示轴距，δ表示前轮转角，tbr表示后轮轮距。
4.根据权利要求1所述的电子差速控制方法，其特征在于，所述扭矩分配曲线为一族综合的扭矩分配曲线，并在曲线中加入可调参数。
5.根据权利要求2所述的电子差速控制方法，其特征在于，前轮速度比计算公式如下，
其中，VFR 表示前右轮转速，VFL表示前左轮转速，wb表示轴距，δ表示前轮转角，tbf表示前轮轮距。
6.根据权利要求4所述的电子差速控制方法，其特征在于，所述可调参数为车辆速度，且由低速到高速。
7.一种电驱动矿车，其特征在于，所述电驱动矿车运用了权利要求1至6任一项所述的电子差速控制方法。
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