[发明专利]物体深度的检测方法、装置和系统

权利要求书

1.一种物体深度的检测方法，其特征在于，包括：

图像发射装置向被测物体发射预设光学图像；

摄像装置采集经所述被测物体调制后的光学图像，得到目标图像，其中，所述图像发射装置与所述摄像装置间隔预设距离；

计算所述目标图像相对参考图像的视差值，其中，所述参考图像为所述摄像装置采集所述图像发射装置发射至平面的所述预设光学图像得到的图像；以及

根据所述视差值计算所述被测物体的深度值。

2.根据权利要求1所述的物体深度的检测方法，其特征在于，

所述图像发射装置为红外激光发射器，所述摄像装置包括滤波器，其中，所述滤波器用于滤除外部环境中除红外激光之外的其他波长的光线。

3.根据权利要求1所述的物体深度的检测方法，其特征在于，计算所述目标图像相对参考图像的视差值包括：

计算所述目标图像的像素点与所述参考图像中视差移动范围内各个像素点的相关值，得到多个相关值；

确定最大相关值点，其中，所述最大相关值点为是所述视差移动范围内各个像素点中，与最大的相关值对应的像素点；以及

确定所述目标图像的像素点相对所述最大相关值点的视差值。

4.根据权利要求1所述的物体深度的检测方法，其特征在于，计算所述目标图像相对参考图像的视差值包括：

将所述目标图像进行区域分割，得到多个预设大小的区域窗口图像；

在每个区域窗口图像中选择任意一个像素点，计算被选像素点相对参考图像的视差值；以及

以所述被选像素点为种子点，通过区域生长算法分别计算各个区域窗口图像中像素点相对参考图像的视差值。

5.根据权利要求4所述的物体深度的检测方法，其特征在于，所述各个区域窗口包括第一区域窗口和第二区域窗口，通过区域生长算法计算所述第一区域窗口图像中像素点相对参考图像的视差值包括：

计算第一像素点相对参考图像的视差值，其中，所述第一像素点为所述第一区域窗口图像中的像素点；

计算第二像素点与所述参考图像中对应像素点的相关值，其中，所述第二像素点与所述第一像素点相邻；

在所述相关值大于或等于第一预设阈值时，确定所述第二像素点相对所述参考图像的视差值等于所述第一像素点相对所述参考图像的视差值；

在所述相关值小于或等于第二预设阈值时，确定所述第二像素点为阴影点，其中，所述第二预设可信阈值小于所述第一可信阈值；以及

在所述相关值小于所述第一预设阈值且大于所述第二预设阈值时，根据所述第二区域窗口图像中像素点相对所述参考图像的视差值计算所述第二像素点相对所述参考图像的视差值。