[发明专利]车辆制动系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及确保车辆制动稳定性的车辆制动系统及其控制方法。

背景技术

近年来，混合动力车辆和电动车辆设置有内燃机和由高电压电池的电能驱动的马达，因而是由这样的马达驱动的新一代环保车辆。

向马达供给驱动力的高电压电池安装在混合动力车辆和电动车辆中。这种高电压电池在马达的驱动过程中向马达供给电能，在发动机的再生制动或驱动过程中通过马达产生的电能充电。

更详细地说，如果驾驶员给出减速命令或制动命令，则马达执行发动机的功能，因而产生电能。此时，电池执行充电。在马达以这种方式用作发电机的同时，在车轮上产生制动转矩，并且这种制动转矩被称为再生制动力。

为了确保驾驶员在制动过程中所需的制动力，混合动力车辆和电动车辆使用利用车辆马达的再生制动力和利用制动液压力的液压制动力。这里，液压制动力是通过从所需的制动力减去由马达产生的再生制动力而得到的值。

另外，当在再生制动过程中安全功能(例如ABS或ESC)运行时，混合动力车辆和电动车辆停止再生制动并利用制动液压力控制液压制动力，由此确保车辆的制动稳定性。

这里，混合动力车辆和电动车辆经历再生制动和液压制动之间的转换区段，因此由于在再生制动未停止的切换时段中残余再生制动力维持或增加了驱动轮的滑移，从而可能妨碍车辆的制动稳定性。

另外，在混合动力车辆和电动车辆中，在再生制动和液压制动之间的切换区段中由于安全功能(例如ABS或ESC)的运行而引起制动液压力的快速变化，这对根据再生制动力的残余量而未停止的马达造成了不期望的波动，因此可能妨碍车辆的制动稳定性。

发明内容

因此，本发明的一个方面是提供一种车辆制动系统及其控制方法，所述制动系统和控制方法利用各个车轮的滑移量和滑移变化率中的至少一者来限制再生制动力，然后运行安全功能(例如ABS或ESC)。

本发明的另一个方面是提供一种车辆制动系统和控制方法，所述制动系统和控制方法在安全功能(例如ABS或ESC)运行范围内利用各个车轮的滑移量和滑移变化率中的至少一者使再生制动和液压制动之间的切换区段最小。

本发明的附加方面部分地在随后的描述中阐述，部分将从这些描述清楚，或者可以通过实践本发明来习得。

根据本发明的一个方面，一种车辆制动系统，该车辆制动系统包括：车轮速度检测单元，该车轮速度检测单元检测设置在车辆处的各个车轮的速度；和控制器，该控制器基于各个车轮的速度计算车辆速度，通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量，从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，将所选择的滑移量与参考滑移量进行对比，如果所选择的滑移量超过参考滑移量则获取与超过的滑移量对应的再生制动力，并且利用所获取的再生制动力控制再生制动。

当在再生制动控制过程中执行安全功能时，所述控制器可停止再生制动并控制液压制动。

可以在所述控制器中预先存储根据超过的滑移量而定的再生制动力。

所述控制器可以计算各个车轮的滑移量的变化率，从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率，将所选择的滑移变化率与参考滑移变化率进行对比，如果所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率则获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力，并且利用所获取的再生制动力控制再生制动。

可以在所述控制器中预先存储根据超过的滑移变化率而定的再生制动力。

如果所选择的滑移量超过参考滑移量并且同时所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则所述控制器可以比较与超过的滑移量对应的再生制动力和与超过的滑移变化率对应的再生制动力，并且利用这两个再生制动力中的较小的再生制动力控制再生制动。

根据本发明的另一方面，一种车辆制动控制方法包括：检测设置在车辆处的各个车轮的速度；基于各个车轮的速度计算车辆速度；通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，将所选择的滑移量与参考滑移量进行对比，如果所选择的滑移量超过参考滑移量，则基于预先存储的根据超过的滑移量而定的再生制动力获取与超过的滑移量对应的再生制动力；和利用所获取的再生制动力控制再生制动。

所述车辆制动控制方法可以进一步包括：如果所选择的滑移量小于参考滑移量，则利用与驾驶员的制动要求对应的目标再生制动力控制再生制动。

所述车辆制动控制方法可以进一步包括当执行车辆的安全功能时停止再生制动并控制液压制动。

所述安全功能可以是ABS和ESC中的一个。

从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量可以包括选择最大滑移量。