[发明专利]车辆制动系统及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆制动系统，该车辆制动系统包括：

车轮速度检测单元，该车轮速度检测单元检测设置在车辆处的各个车轮的速度；和

控制器，该控制器基于各个车轮的速度计算车辆速度，通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量，从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，将所选择的滑移量与参考滑移量进行对比，如果所选择的滑移量超过参考滑移量则获取与超过的滑移量对应的再生制动力，并且利用所获取的再生制动力控制再生制动。

2.根据权利要求1所述的车辆制动系统，其中当在再生制动控制过程中执行安全功能时，所述控制器停止再生制动并控制液压制动。

3.根据权利要求1所述的车辆制动系统，其中在所述控制器中预先存储根据超过的滑移量而定的再生制动力。

4.根据权利要求1所述的车辆制动系统，其中所述控制器计算各个车轮的滑移量的变化率，从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率，将所选择的滑移变化率与参考滑移变化率进行对比，如果所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率则获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力，并且利用所获取的再生制动力控制再生制动。

5.根据权利要求4所述的车辆制动系统，其中在所述控制器中预先存储根据超过的滑移变化率而定的再生制动力。

6.根据权利要求4所述的车辆制动系统，其中如果所选择的滑移量超过参考滑移量并且同时所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则所述控制器比较与超过的滑移量对应的再生制动力和与超过的滑移变化率对应的再生制动力，并且利用这两个再生制动力中的较小的再生制动力控制再生制动。

7.一种车辆制动控制方法，该车辆制动控制方法包括：

检测设置在车辆处的各个车轮的速度；

基于各个车轮的速度计算车辆速度；

通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；

从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量，将所选择的滑移量与参考滑移量进行对比，如果所选择的滑移量超过参考滑移量，则基于预先存储的根据超过的滑移量而定的再生制动力获取与超过的滑移量对应的再生制动力；和

利用所获取的再生制动力控制再生制动。

8.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，该方法进一步包括：如果所选择的滑移量小于参考滑移量，则利用与驾驶员的制动要求对应的目标再生制动力控制再生制动。

9.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，该方法进一步包括当执行车辆的安全功能时停止再生制动并控制液压制动。

10.根据权利要求9所述的车辆制动控制方法，其中所述安全功能是防抱死制动系统和电子稳定控制中的一个。

11.根据权利要求7所述的车辆制动控制方法，其中从各个车轮的滑移量中选择一个滑移量包括选择最大滑移量。

12.一种车辆制动控制方法，该车辆制动控制方法包括：

检测设置在车辆处的各个车轮的速度；

基于各个车轮的速度计算车辆速度；

通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；

计算各个车轮的滑移量的变化率；

从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率，并将所选择的滑移变化率与参考滑移变化率进行对比；

如果所选择的滑移变化率超过参考滑移变化率，则基于预先存储的根据超过的滑移变化率而定的再生制动力获取与超过的滑移变化率对应的再生制动力；和

利用所获取的再生制动力控制再生制动。

13.根据权利要求12所述的车辆制动控制方法，其中从各个车轮的滑移变化率中选择一个滑移变化率包括选择最大滑移变化率。

14.一种车辆制动控制方法，该车辆制动控制方法包括：

检测设置在车辆处的各个车轮的速度；

基于各个车轮的速度计算车辆速度；

通过比较车辆速度和各个车轮的速度计算各个车轮的滑移量；

计算各个车轮的滑移量的变化率；

获取与各个车轮的滑移量和滑移变化率中的一者对应的再生制动力；和

利用所获取的再生制动力控制再生制动。