[发明专利]电动车辆的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制装置。

背景技术

在专利文献1中，公开有如下的技术方案，即，推测电动机的干扰转矩，通过反馈给电动机的转矩指令来抑制车辆的振动。

专利文献1：(日本)专利第3995835号公报

但是，在上述现有技术中，为了消除干扰转矩而要求较高的转矩控制性能，故而在转矩控制性能降低的情况下，不能够得到足够的振动抑制效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高振动抑制效果的电动车辆的控制装置。

本发明的电动车辆的控制装置在车速为规定的速度区域时，在使基准转矩增加或减少之后使其回归到基准转矩。

因此，在本发明的电动车辆的控制装置中，能够提高振动抑制效果。

附图说明

图1是适用了实施例1的电动车辆的控制装置的车辆的系统构成图；

图2是计算电动机转矩指令的控制框图；

图3是转矩指令基准值的计算映像；

图4是表示极低速振动抑制转矩计算部202的修正转矩计算处理的流程的流程图；

图5是对应于制动器工作时的车速的修正转矩的计算映像；

图6是对应于制动器不工作时的车速的修正转矩的计算映像；

图7是表示驾驶员踏下制动踏板时的极低速振动抑制作用的时序图；

图8是表示在停车中驾驶员的脚从制动踏板离开并通过模拟滞缓转矩起步时的极低速振动抑制作用的时序图；

图9是表示在驾驶员维持一定的加速踏板操作量的状态下进入到较缓的上坡时的极低速振动抑制作用的时序图；

图10是表示在驾驶员维持一定的加速踏板操作量的状态下进入到较陡的上坡时的极低速振动抑制作用的时序图。

附图标记说明

RL、RR：左右后轮(车轮)

100：电动机

101：旋转传感器(车速计算部)

103：变换器

106：车轴

111：车辆控制器(控制单元)

111a：制动进程传感器(制动操作状态检测部)

111b：加速进程传感器(加速操作状态检测部)

202：极低速振动抑制转矩计算部(基准转矩修正部)

具体实施方式

以下，基于附图所示的实施例对本发明的电动车辆的控制装置的优选实施方式进行说明。

〔实施例1〕

首先，对构成进行说明。

图1是适用了实施例1的电动车辆的控制装置的电动车的系统构成图。

〔系统构成〕

实施例1的电动车具有产生正负转矩的电动电机(以下，称为电动机)100。在电动机100，作为旋转传感器(车速计算部)101而连接有旋转变压器(レゾルバ)，电动机控制器102参照旋转传感器101的信息而向变换器103输出驱动信号。变换器103向电动机100供给对应于驱动信号的电流，对电动机转矩进行控制。

电动机100的输出轴100a与减速器104连接，经由差速齿轮105向车轴106传递转矩。从高电压蓄电池107供给用于驱动电动机100的电力。高电压蓄电池107通过电池控制器108监视充电状态及发热程度。在高电压蓄电池107连接有DC-DC变矩器109，由DC-DC变矩器109使电压降压而能够对低电压蓄电池110充电。

车辆控制器(控制单元)111通过制动进程传感器(制动操作状态检测部)111a以及加速进程传感器(加速操作状态检测部)111b监视未图示的制动踏板以及加速踏板的进程(操作量)，根据进程而将正或负的转矩指令经由车内通信线路112向制动控制装置113传递。制动控制装置113根据来自设于各车辆FL、FR、RL、RR的各车轮速度传感器114a、114b、114c、114d的各车轮速度信息以及电动机控制器102输出的电动机转矩信息，进行牵引力控制(TCS控制)以及刹车防抱死控制(ABS控制)等转矩控制。

制动控制装置113在对摩擦制动转矩进行控制的情况下，根据驾驶员的踏板踏力而使制动控制装置113内的泵动作，通过油压配管115将制动液供给设于各车轮FL、FR、RL、RR的各制动钳116a、116b、116c、116d并产生制动转矩。另一方面，在对电动机转矩进行控制的情况下，通过车内通信线路112对电动机控制器102赋予转矩指令。