[发明专利]机器人、处理系统和制作放入容器中的物品的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人、处理系统和制作放入容器中的物品的方法。

背景技术

人们提出各种使用机器人来使过去用人工进行的作业实现自动化的技术。例如装箱作业，过去大多用人工进行，但是近年，人们在研究使用机器人进行装箱作业。在专利文献1中公开了如下一种装箱装置：为了缩短作业时间，其使用2台机器人进行装箱作业。

专利文献1：日本特开2004-189293号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

然而在专利文献1所述的装箱装置中，把持工件和放开工件的2个机器人被设置在不同场所，这样在比较狭小的空间里，无法向容器中收装物品。

鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种能高效地将多个物品收装在容器中的机器人、处理系统和制作放入容器中的物品的方法。

为解决课题的方法

本发明所述的机器人具有：机器人手，其具有多个把持部，该多个把持部包含能分别把持物品的第一把持部和第二把持部；以及机器人臂，其安装有所述机器人手，所述机器人手的所述第一把持部抓住第一物品，所述机器人手的所述第二把持部抓住第二物品，通过所述机器人臂进行动作而使所述机器人手移动到容器之后，所述第一把持部放开所述第一物品，所述第二把持部放开所述第二物品，从而将所述第一物品和所述第二物品收装在所述容器中。

在一个实施方式中，所述机器人手的所述第一把持部抓住所述第一物品，所述机器人手的所述第二把持部抓住所述第二物品后，所述机器人手的朝向发生改变。

在另一个实施方式中，在由所述第一把持部抓住所述第一物品的情况下，所述第一物品的垂直方向上的长度小于所述第一物品的水平方向上的最短长度；在由所述第二把持部抓住所述第二物品的情况下，所述第二物品的垂直方向上的长度小于所述第二物品的水平方向上的最短长度。

在又一个实施方式中，在所述第一把持部抓住所述第一物品后，且所述第二把持部抓住所述第二物品前，所述机器人手进行移动。

在又一个实施方式中，所述第一物品被所述机器人手的所述第一把持部抓住并抬起后，在被所述第一把持部抬起的状态下，所述第二物品被所述机器人手的所述第二把持部抓住。

在又一个实施方式中，所述第一把持部和所述第二把持部在相隔规定间隔的状态下，将所述第一物品和所述第二物品收装进所述容器中。

在又一个实施方式中，在所述第一物品被所述第一把持部抓住且所述第二物品被所述第二把持部抓住的状态下，所述第一物品和所述第二物品移动时，所述第一把持部与所述第二把持部之间的间隔被设定为所述规定间隔。

在又一个实施方式中，在所述第一把持部抓住所述第一物品且所述第二把持部抓住所述第二物品后，所述第一把持部和所述第二把持部将所述第一物品和所述第二物品收装进所述容器之前，扩大所述第一把持部与所述第二把持部之间的间隔。

在又一个实施方式中，在所述第二把持部把持住所述第二物品后，所述第一把持部放开所述第一物品，使所述第一物品落在所述第二物品之上。

本发明所述的处理系统，具有上述机器人和输送机。

在又一个实施方式中，所述机器人手被设置在所述输送机的边缘。

本发明所述的制作放入容器中的物品的方法包含:准备工序，准备具有多个把持部的机器人手，该多个把持部包含第一把持部和第二把持部；所述机器人手的所述第一把持部抓住第一物品的工序；所述第一把持部抓住所述第一物品后，所述机器人手的所述第二把持部抓住第二物品的工序；以及所述机器人手把所述第一物品和所述第二物品收装进容器的工序。

发明效果

本实施方式的机器人、处理系统和制作放入容器中的物品的方法能高效地将多个物品收装在容器中。

附图说明

图1是本实施方式的机器人的示意图。

图2中（a）～（c）是本实施方式的机器人的机器人手的示意图。

图3是本实施方式的机器人的机器人手的示意性的立体图。

图4是本实施方式的机器人的机器人手的示意图。

图5是本实施方式的机器人的机器人手的示意图。

图6是本实施方式的处理系统的示意图。

图7中（a）～（c）是用于说明本实施方式的处理系统的物品收装的一个例子的示意图。

图8中（a）～（c）是用于说明本实施方式的处理系统的物品收装的一个例子的示意图。

图9是本实施方式的处理系统的示意图。

图10是本实施方式的机器人的机器人手的示意图。