[实用新型]一种混合关节连续型机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种关节型机器人类，更具体地说，它涉及一种用于高度非结构化环境作业的由旋转关节和连续关节构成的新型混合关节连续型机器人。

背景技术

随着工业机器人在诸如航空航天、军事、医疗、服务等领域的应用日趋广泛，其面临的作业环境愈加复杂和高度非结构化。如飞行器翼肋隔舱狭小环境内的钻孔作业、核电站反应堆冷却管路的检修作业、越过视野障碍对军事目标的侦查作业、地震现场被困人员的搜救以及病人消化道等器官的微创手术等。申请号为02145863.4，名称为多关节工业机器人等公开文件中虽然有多关节工业机器人的报道，但不能满足上述作业环境的需要，已成为上述应用领域工业机器人发展的一个技术瓶颈，迫切需要研制具有新型运动形式的关节型机器人用于该问题的解决。

实用新型内容

本实用新型针对传统的工业机器人不能用于高度非结构化空间作业的问题，提供一种由旋转关节和连续型关节混合构成的机器人机构，进一步提升传统工业机器人的运动范围、灵活性，增加工业机器人对工作空间狭小和非结构化的适应性。

一种混合关节连续型机器人，具有基座、旋转关节、连续型关节、电机、减速机，其特征在于：安装在基座上的第一级旋转关节、第二级旋转关节、第一级连续型关节和第二级连续型关节串联形式连接，第一级旋转关节和所述第二级旋转关节分别具有一个旋转自由度，第一级连续型关节和第二级连续型关节分别具有两个弯曲自由度，混合关节连续型机器人具有6个自由度。

上述的第一级旋转关节由电机、减速机构成，电机的输出轴与减速机的输入轴连接、电机通过减速机输出旋转运动。

上述的第二级旋转关节由电机、减速机构成，减速机安装在连接角铁上，电机的输出轴与减速机的输入轴连接，电机通过减速机输出旋转运动。

上述的第二级旋转关节的连接角铁与第一级旋转关节的减速机的输出轴连接。

上述的第一级连续型关节和第二级连续型关节分别由3根气管构成。

上述第一级连续型关节气管一端与T型连接件的底面均布连接，另一端与圆盘型连接件I均布连接。

上述第二级连续型关节的气管一端与圆盘型连接件I均布连接，另一端与圆盘型连接件II均布连接。

上述的T型连接件与第二级旋转关节的减速机的输出轴连接。

本实用新型提出一种由离散和连续型关节混合构成的机器人机构，与现有关节型机器人技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型提出一种由旋转关节和连续关节混合构成的6自由度连续型机器人机构，有效拓展了传统工业机器人的运动空间、灵活性和负荷能力；

2、本实用新型提出的混合关节连续型机器人对非结构化作业空间适应性强，能广泛应用于灾难搜救、非结构化工业环境作业、军事侦察机器人等领域。

附图说明

图1和图2为本实用新型第一实施例的结构示意图。

图3连续型关节的结构和动作示意图。1、基座；2、第一级旋转关节的电机；3、第一级旋转关节的减速机；4、第一级旋转关节的的减速机的输出轴5、连接角铁；6、第二级旋转关节的电机；7、第二级旋转关节的减速机；8、第二级旋转关节的减速机的输出轴；9、T型连接件；10、第一级连续型关节；11、圆盘型连接件I；12、第二级连续型关节；13、圆盘型连接件II

具体实施方式

下面结合附图举例对本实用新型作更详尽的说明。

图1和图2为混合关节连续型机器人的结构示意图，机器人由安装在基座1上的4个关节串联构成，4个关节包括2个旋转关节和2个连续型关节，连接次序为第一级旋转关节、第二级旋转关节、第一级连续型关节10、第二级连续型关节12。第一级旋转关节由电机2、减速机3构成，第二级旋转关节由电机6、减速机7构成，其中电机2和电机6作为驱动部件，电机2和电机6分别通过减速机3和减速机7输出旋转运动，带动下一级相邻关节转动。

第一级连续型关节10和第二级连续型关节12分别由3段气管构成，3段气管作为连续型关节的驱动元件，第一级连续型关节的气管一端与T型连接件9的底面均布连接，另一端与圆盘型连接件I 11均布连接。第二级连续型关节12的气管二端分别与圆盘型连接件I 11和圆盘型连接件II 13均布连接。T型连接件9与第二级旋转关节的减速机的输出轴8连接。