[实用新型]一种可移动跳跃的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种可以将轮式移动和跳跃运动相结合的机器人。

背景技术

在机器人技术领域中，可移动式跳跃机器人是一个新兴的发展分支，它将跳跃机器人的弹跳能力与移动机器人的快速移动能力相结合，有效的解决了这两种机器人自身的不足之处。随着对此类可移动跳跃机器人研究的深入，它的作用彰显在科技生活的各个方面，从而推动整个国家的科技进步。

目前，可移动机器人的活动方式主要有两种：平面移动式（轮式/履带式或步行/爬行式）和弹跳式。轮式/履带式移动机器人机构简单，运动时消耗能量不多，但是很难越过高度超过限制的障碍物。步行/爬行机器人虽然具有翻越障碍物的能力，但是机构复杂，自由度、关节、驱动部件较多，实际应用受到限制。弹跳机器人可以轻而易举地跃过与自身尺寸大小相当的障碍物或沟渠，甚至可以跃过数倍于自身尺寸的障碍物，但移动能力又不强。因此，在机器人的研制过程中，把多种运动方式集成到一种机器人身上，是扩展机器人运动范围、提高机器人适应能力的主要途径。所以说如果可以将上述两种运动方式完美的结合起来，则设计出的机器人将更适合工作在复杂和不可预测的环境中。以此种思想设计出的机器人一方面可以用于学术研究，另一方面，它的主要设计目的是应用于现实工作中，如考古探索，灾后救援等。但目前还未见这方面的报道。

发明内容

 本实用新型的目的是提供一种可移动跳跃的机器人，该机器人结构紧凑、小巧，具有轮式移动和跳跃运动两种运动方式，可以适应在多种环境下工作。

本实用新型技术方案为：

一种可移动跳跃的机器人，包括有运动系统、传感器系统，机器人整体构造为对称结构，其重心处于机构的对称线上，位于中心位置的检测系统的正下方，距离地面高度为车轮直径的1/3，重心位置居中偏下；机器人控制为手动与自动两种控制模式；自动控制经超声波传感器设置在传感器系统内与控制执行机构相连，机器人携带有获取现场信息并远程传送给操作者的摄像头；超声波传感器安装在舵机旋转轴上，旋转轴联动传感器控制机器人；手动控制方式，设有控制机器人的游戏杆，机器人搭载的摄像头与上位机相连；运动系统的运动机构，为轮式运动和弹跳运动机构。

所述的一种可移动跳跃的机器人，所述轮式运动和弹跳运动机构，包括储能机构和触发机构，储能机构采用非线性弹簧机构，触发机构由不完整齿轮与完整齿轮组成，并用钢丝与储能机构连接，齿轮转动经舵机转动带动，采用PWM控制。

所述的一种可移动跳跃的机器人，不完整齿轮与舵机的转轴相连，舵机旋转0°-180°角度设置。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型在完成对环境信息的检测后，可以根据障碍物的高度值选择轮式运动策略或者跳跃运动策略，实现运动过程的高效化。设计的对称的、低重心的本体结构，提高了机器人运动的稳定性。这种设计思想对于机器人运动的研究，机器人应用和机器人技术发展具有意义。

本实用新型设计的机器人将用于实验室研究的机器人应用到实际工作中，有效地扩展了机器人的使用范围，由于它的运动方式的多样化，适应性也更强，在行星探索，军事侦察、灾后救援以及考古探险的过程中，具有实用价值。

附图说明

图1为触发机构示意图；

图2为储能机构示意图；

图3为可移动跳跃机器人侧面透视结构示意图；

图4为本实用新型的跳跃机构示意图。

具体实施方式