[实用新型]具有冗余驱动的平面三自由度对称并联机器人机构有效
| 申请号： | 201120389889.9 | 申请日： | 2011-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN202292761U | 公开（公告）日： | 2012-07-04 |
| 发明（设计）人： | 王冰;李东阳;刘健;康会峰 | 申请（专利权）人： | 北华航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 065000 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 具有 冗余 驱动 平面 自由度 对称 并联 机器人 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种具有冗余驱动的平面三自由度对称并联机器人机构，其特征是：运动平台通过四个相同的支链与固定平台相连，固定平台的四个转动副呈正方形布置，运动平台的四个转动副也呈正方形布置，每个支链含两个连杆，两连杆间、连杆与固定平台及运动平台间都通过转动副连接，机构的输入是四个对称的固定平台上的转动副。
2.根据权利要求1所述的具有冗余驱动的平面三自由度对称并联机器人机构，其特征是：所述四个相同的支链，结构对称。
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