[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括手腕座和工作头，其特征在于还包括有正反向螺旋杆和至少有两个工作头，且至少有一个工作头和所述的正反向螺旋杆活动连接，所述的手腕座与所述的正反向螺旋杆活动连接，所述的正反向螺旋杆的一端为正向螺纹另一端为反向螺纹。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的正反向螺旋杆至少有两条，每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上均活动连接有一个工作头，且每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上的两个工作头之间的中心对称轴均在同一条直线上。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于所述的正反向螺旋杆上有相同的同步轮，所述的正反向螺旋杆上的螺纹的螺距是以首项的两倍为公差的等差数列。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述的手腕座固定连接有一个工作头。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于所述的正反向螺旋杆至少有两条，每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上均活动连接有一个工作头，且每条所述的正反向螺旋杆上的正、反向螺纹上的两个工作头均以所述的手腕座上的工作头为中心对称。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于所述的正反向螺旋 杆上有相同的同步轮，所述的正反向螺旋杆上的螺纹的螺距是以首项为公差的等差数列。

7.根据权利要求3或6所述的机械手，其特征在于所述的每条正反向螺旋杆上的螺纹的螺距相同，所述的工作头之间相邻的间距与所述同步轮的大小相匹配。

8.根据权利要求3或6或7所述的机械手，其特征在于所述的同步轮上设有同步装置，所述的同步轮与同步装置活动连接。