[实用新型]基于机械手的轮辋轮辐探伤系统探头定位装置

权利要求书

1.一种基于机械手的轮辋轮辐探伤系统探头定位装置，其特征在于，包括：

机械手；

探头载体，其上设置有探头；

承力杆，所述承力杆设置在所述机械手的力控法兰和所述探头载体之间，并将所述机械手的力矩传递给所述探头载体；

传感器，包括位置传感器和力反馈传感器，所述位置传感器设置在所述探头载体上，感知所述探头贴合度大小以及是否有外物遮挡；所述力反馈传感器设置在机械手力控法兰与承力杆之间，

控制器，所述控制器预先存储动车组、机车车辆型号与所述机械手的运动路径的对应关系，根据所述传感器的反馈信号控制机械手的运动路径。

2.根据权利要求1所述的基于机械手的轮辋轮辐探伤系统探头定位装置，其特征在于，所述位置传感器个数为两个，分别设置在探头载体的两端。

3.根据权利要求1或2所述的基于机械手的轮辋轮辐探伤系统探头定位装置，其特征在于，所述控制器包括：通信单元、处理单元、存储单元和执行单元，其中，

所述通信单元：用于接收所述传感器反馈信号，并将发送至所述处理单元；

存储单元：预先存储动车组、机车车辆型号与机械手的运动路径的对应关系；

处理单元：接收所述通信单元发送的电信号，并根据该电信号并结合所述存储单元存储信息向相应的执行单元发出控制指令；

执行单元：根据所述控制指令控制相应设备的运行。

4.根据权利要求3所述的基于机械手的轮辋轮辐探伤系统探头定位装置，其特征在于，所述控制器还包括输入单元，所述输入单元可根据不同车型设定机械手的运动路径，并发送至所述处理单元，经所述处理单元处理后存储至存储单元。

5.根据权利要求3所述的基于机械手的轮辋轮辐探伤系统探头定位装置，其特征在于，所述机械手上设置有力反馈传感器，所述机械手根据所述力反馈传感器感知力矩大小调整施加给所述承力杆的力矩大小。