[发明专利]六活动度抓取机器人机构

权利要求书

1.六活动度抓取机器人，包括大臂、小臂、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器、第六直线驱动器，其结构和连接方式为：

大臂一端通过万向节连接到机架上，另一端通过第一转动副与小臂连接，小臂另一端通过第一球面副与动平台连接，

第一直线驱动器一端通过第二球面副连接到机架上，另一端通过第三球面副连接到大臂上，

第二直线驱动器一端通过第四球面副连接到机架上，另一端通过第五球面副连接到大臂上，

第三直线驱动器一端通过第二转动副连接到大臂上，另一端通过第三转动副连接到小臂上，

第四直线驱动器一端通过第六球面副连接到小臂上，另一端通过第七球面副连接到动平台上，

第五直线驱动器一端通过第八球面副连接到小臂上，另一端通过第九球面副连接到机架上，

第六直线驱动器一端通过第十球面副连接到小臂上，另一端通过第十一球面副连接到机架上。