[发明专利]工件拾取系统

权利要求书

1.一种工件拾取系统，该工件拾取系统包括：

三维测量单元，所述三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状；

手，所述手被设置在多轴机器人的终端可动单元上并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变所述夹持爪的末端方向的机构；

计算单元，所述计算单元基于由所述三维测量单元测量出的所述三维形状来计算所述工件的姿态；

确定单元，所述确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向；以及

指示单元，所述指示单元指示在保持所述终端可动单元的所述旋转轴线的方向以及由所述确定单元确定的所述夹持爪的所述末端方向的同时，执行夹持所述工件的操作。

2.根据权利要求1所述的工件拾取系统，其中，所述确定单元确定所述夹持爪的末端方向，使得这样的平面的法线方向与所述工件的基准轴线形成预定角度，所述平面是包括连接所述夹持爪的支点的旋转轴线以及所述夹持爪的末端的平面。

3.根据权利要求2所述的工件拾取系统，其中：

所述工件是螺栓；并且

所述确定单元确定所述夹持爪的所述末端方向，使得所述法线方向大致平行于所述螺栓的轴线方向。

4.根据权利要求1、2或3所述的工件拾取系统，所述工件拾取系统还包括：

第一多轴机器人，在所述第一多轴机器人上设置所述手；

第二多轴机器人，所述第二多轴机器人夹持容器，在所述容器中大量堆积所述工件；以及

支撑单元，所述支撑单元支撑所述三维测量单元，使得测量范围位于竖直方向侧。

5.根据权利要求4所述的工件拾取系统，其中，在所述计算单元计算所述工件的姿态失败时，所述指示单元指示所述第二多轴机器人来执行摇动所述容器的操作。

6.根据权利要求4所述的工件拾取系统，其中，在所述三维测量单元完成测量时，所述指示单元指示所述第二多轴机器人执行通过在竖直方向上移动所述容器来将所述容器定位在预定拾取位置的操作。

7.根据权利要求4所述的工件拾取系统，所述工件拾取系统还包括躯干部，所述第一多轴机器人以及所述第二多轴机器人作为双臂设置在所述躯干部上，并且所述躯干部包括大致平行于竖直方向的枢轴，其中：

在所述三维测量单元完成测量时，所述指示单元指示所述躯干部执行通过围绕所述枢轴枢转来将所述容器定位在预定拾取位置的操作。

8.根据权利要求4所述的工件拾取系统，其中，所述指示单元做出指示，以使得由所述第一多轴机器人对所述工件的传送操作以及所述三维测量单元在所述容器中的测量被并行地执行。

9.根据权利要求4所述的工件拾取系统，其中，在所述容器中的所述工件的剩余量等于或小于预定阈值时，所述指示单元指示由所述第一多轴机器人执行所述工件的拾取操作，而不指示由所述三维测量单元执行新的测量。