[发明专利]机器人臂部件及其使用的齿轮间隙调整机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人臂部件，尤其涉及一种采用齿轮间隙调整机构的机器人臂部件。

背景技术

工业机器人通常包括多个分别绕不同旋转轴线旋转并依次相连的转轴。设置于其末端的转轴，如六轴机器人的第六轴可装设夹具、切削工具及探测器等以执行各种动作。每个转轴通过驱动组件实现绕某一旋转轴线的转动。每个驱动组件包括驱动器和减速齿轮。

工业机器人的各转轴的运动精度、承载能力、运动的平稳性等均受减速齿轮啮合状况的影响。若减速齿轮中存在不当的齿轮间隙，则在实际传动过程中，特别是在频繁正反转动的齿轮之间极易产生冲击，其结果不仅会导致噪声和振动量增大，还会降低传动的精度并缩短减速齿轮的使用寿命。

发明内容

鉴于上述内容，有必要提供一种能够调整齿轮间隙的齿轮间隙调整机构及使用该齿轮间隙调整机构的机器人臂部件。

一种齿轮间隙调整机构，其包括齿轮、安装座、弹性齿轮、轴承及轴承座，该弹性齿轮与该齿轮啮合，该轴承套设于该齿轮，该轴承座套设于该轴承并固定安装在该安装座上，该弹性齿轮包括外环、内环及装设于外环和内环之间的弹性件，调整该轴承座于安装座上的安装位置，以带动第一齿轮推抵第一弹性齿轮，使弹性件产生形变，从而使弹性件产生驱使第一弹性齿轮与第一齿轮紧密啮合的弹力。

一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂、齿轮间隙调整机构及驱动第二机械臂转动的驱动组件。齿轮间隙调整机构装设在第一机械臂内且与驱动组件及第二机械臂分别固定连接的齿轮间隙调整机构，齿轮间隙调整机构包括由驱动组件驱动的第一齿轮、第一弹性齿轮、轴承、轴承座及安装轴承座的安装座，第一弹性齿轮与第一齿轮啮合，轴承套设于第一齿轮，轴承座套设于轴承并固定安装在安装座上，第一弹性齿轮包括外环、内环及装设于外环和内环之间的弹性件，内环与第二机械臂固定连接，以使得第一弹性齿轮转动时带动第二机械臂转动，通过调整轴承座于安装座上的安装位置，以带动第一齿轮推抵第一弹性齿轮，使弹性件产生形变，从而使弹性件产生驱使第一弹性齿轮与第一齿轮紧密啮合的弹力。

上述机器人臂部件由于设置有齿轮间隙调整机构，调整轴承座相对安装座的位置，能够使得弹性齿轮发生弹性形变，从而使弹性件产生驱使第一弹性齿轮与第一齿轮紧密啮合的弹力，达到消除齿轮之间间隙的效果。

附图说明

图1是本发明实施例的机器人臂部件的立体图。

图2是图1所示的机器人臂部件沿II-II方向的局部剖面示意图。

图3是图2所示的机器人臂部件局部III的放大示意图。

主要元件符号说明