[发明专利]物体检测装置以及物体检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及检测车辆周边的物体的技术。

背景技术

过去提出过车辆用的障碍物探测装置。例如，现有的障碍物探测装置具备：左照相机以及右照相机，其分别设置于车辆的左侧以及右侧，并朝向前方而设置，对远距离区域进行拍摄；和中央照相机，其配置于左照相机以及右照相机之间，对近距离区域进行拍摄。该障碍物探测装置具备：左A/D变换器、右A/D变换器以及中A/D变换器，它们分别接受左照相机、右照相机以及中央照相机的输出；匹配装置，其接受左A/D变换器以及右A/D变换器的输出，将这些输出与图像中的物体建立对应，并输出两者的视差。进而，该障碍物探测装置具备：距离计算装置，其接受匹配装置的输出，用三角法输出距离并检测障碍物；前画面比较装置，其接受中A/D变换器的输出，并检测与基于车辆的移动的画面的流动有不同的运动的物体；和显示装置，其接受距离计算装置以及前画面比较装置的输出，并进行障碍物显示。

另外，过去还提出了车辆的后侧方监视装置。例如，现有的后侧方监视装置按照方向灯开关的位置来切换开关盒的开关，选择设置于车辆后部的照相机、设置于右后视镜的照相机、设置于左后视镜的照相机中的其中之一个照相机。并且，该后侧方监视装置对从选择出的照相机输出的图像数据进行图像处理，在其它的车辆过于接近时，将其探测出。

另外，过去还提出了距离分布探测装置。例如，现有的距离分布探测装置通过对从空间的位置不同的多个视点所拍摄到的图像进行解析，来求取所拍摄到的对象物的距离分布。另外，该距离分布探测装置对成为图像的被解析单位的部分图像进行核对，按照被推定为部分图像所属的距离范围，来选择计算距离分布时的距离方向或视差角方向的空间分辨率的高低。

专利文献

专利文献1：JP特开平6-281456号公报

专利文献2：JP特开平11-321495号公报

专利文献3：JP特开2001-126065号公报

关于根据配置于车辆的照相机的摄影图像来检测相对于车辆相对地进行特定运动的物体的情况，根据物体的位置、物体的相对的移动方向、或车辆上的照相机的位置等的检测条件不同，检测能力会产生差异。下面，以根据光流(optical flow)来检测接近车辆的物体的情况为例进行说明。

图1是表示光流的概要的图。图像P是进行探测处理的图像。在图像P中映出了背景的信号机90、正移动的汽车91。在使用了光流的检测处理中，首先提取图像内的特征点。在图像P中用差号“×”来表示特征点。

接下来，检测规定期间Δt中的特征点的位移。例如，若本车停车，则在信号机90上检测出的特征点就不移动，在汽车91上检测出的特征点的位置按照汽车91的移动方向和速度来移动。将表示该特征点的运动的向量称为“光流”。在图示的例子中，特征点向图像P的左侧移动。

接下来，根据光流的方向和大小来判定映出在图像P中的物体是否是相对于车辆进行特定运动的物体。例如，在图1所示的例子中，将光流的方向为朝左的汽车91判定为接近的物体，检测出该物体。

图2是表示在车辆2的周边检测移动的物体的范围的图。在图2中所示的车辆2具备配置于彼此不同的位置的多个照相机(具体为前照相机、右侧照相机以及左侧照相机)。角度θ11是前照相机的视角，范围A1、A2表示能根据前照相机的摄影图像而检测出接近的物体S的检测范围。

另外，角度θ12是左侧照相机的视角，范围A3是表示能根据左侧照相机的摄影图像而检测出接近的物体S的范围。角度θ13是右侧照相机的视角，范围A4是能根据右侧照相机的摄影图像而检测出接近的物体S的范围。

图3A是表示前照相机的摄影图像PF的图。前照相机的摄影图像PF中的区域R1、R2分别是图2所示的范围A1、A2所映出的检测范围。另外，图3B是表示左侧照相机的摄影图像PL的图。左侧照相机的摄影图像PL中的区域R3是图2所示的范围A3所映出的检测范围。

另外，下面的说明中，有时前照相机、右侧照相机以及左侧照相机的摄像图像分别被标记为“前照相机图像”、“右侧照相机图像”以及“左侧照相机图像”。

如图所示，在前照相机图像PF的左侧的检测范围R1中，接近的物体S从图像端部向图像中央移动。即，在检测范围R1中检测出的物体S的光流的方向从图像端部朝向图像中央。同样，在前照相机图像PF的右侧的检测范围R2中，接近的物体的光流的方向也是从图像端部朝向图像中央。