[发明专利]物体检测装置以及物体检测方法

权利要求书

1.一种物体检测装置，检测车辆周边的物体，该物体检测装置的特征在于，具备：

保持部，其针对多个检测条件中的每一个检测条件，保持在检测处理中使用的参数，其中，所述检测处理检测相对于所述车辆相对地进行特定运动的物体；

参数选择部，其按照相关的时间点的检测条件，从在所述保持部中保持的参数中选择参数；和

物体检测部，其使用由所述参数选择部选择出的参数，并基于配置于所述车辆的彼此不同的位置的多个照相机中的任一个照相机的摄影图像，来进行所述检测处理。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述参数选择部按照所述物体检测部基于所述多个照相机中的哪一个照相机的摄影图像来进行所述检测处理，来选择所述参数。

3.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述物体检测装置具备多个所述物体检测部，

所述参数选择部选择分别与所述多个物体检测部中的各个物体检测部相对应的参数。

4.根据权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，

所述多个物体检测部分别与所述多个照相机对应，基于对应的照相机的摄影图像来进行所述检测处理。

5.根据权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，

所述物体检测装置还具备裁剪部，该裁剪部切出所述多个照相机中的任一个照相机的摄影图像的一部分的区域，

所述多个物体检测部基于由所述裁剪部切出的不同的区域来进行所述检测处理。

6.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述多个照相机包括：

朝向所述车辆的前方的前照相机；和

朝向所述车辆的侧方的侧照相机，

所述参数选择部为根据所述前照相机的摄影图像进行的所述检测处理，选择用于探测距离相对较远的物体的第1参数，

所述参数选择部为根据所述侧照相机的摄影图像进行的所述检测处理，选择用于探测距离相对较近的物体的第2参数。

7.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述物体检测装置还具备行驶状态检测部，该行驶状态检测部检测所述车辆的行驶状态，

所述参数选择部按照所述行驶状态来选择所述参数。

8.根据权利要求7所述的物体检测装置，其特征在于，

所述车辆的照相机包括：

朝向所述车辆的前方的前照相机；和

朝向所述车辆的侧方的侧照相机，

所述物体检测部在根据所述行驶状态判断为所述车辆处于停车状态的情况下，基于所述前照相机的摄影图像来进行所述检测处理，

所述物体检测部在根据所述行驶状态判断为所述车辆处于行驶状态的情况下，基于所述侧照相机的摄影图像来进行所述检测处理。

9.根据权利要求7所述的物体检测装置，其特征在于，

所述车辆的照相机包括：

朝向所述车辆的前方的前照相机；和

朝向所述车辆的侧方的侧照相机，

所述物体检测部在根据所述行驶状态判断为所述车辆的速度大于第1值但小于第2值的情况下，以时间分割方式来执行基于所述前照相机的摄影图像的所述检测处理、和基于所述侧照相机的摄影图像的所述检测处理。

10.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述物体检测装置还具备障碍物检测部，该障碍物检测部检测所述车辆周边的障碍物，

所述物体检测部在所述障碍物检测部检测出所述障碍物的情况下，基于所述多个照相机中的朝向不存在所述障碍物的方向的照相机的摄影图像，来进行所述检测处理。

11.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述物体检测装置具备操作判定部，该操作判定部判定用户对所述车辆的驾驶操作，

所述参数选择部按照所述驾驶操作来选择所述参数。

12.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述物体检测装置还具备位置检测部，该位置检测部检测所述车辆的位置，

所述参数选择部按照所述车辆的位置来选择所述参数。