[发明专利]机器人手腕结构和机器人

权利要求书

1.一种机器人手腕结构，该机器人手腕结构包括：

第一腕臂，该第一腕臂能绕第一轴线旋转；

第二腕臂，该第二腕臂设置在所述第一腕臂的末端部中并且构造成绕大体上与所述第一轴线相交的第二轴线摆动；

腕凸缘，该腕凸缘设置在所述第二腕臂的末端部中并且构造成绕相对于所述第二轴线处于偏斜位置的第三轴线旋转；

中间构件，该中间构件固定至所述腕凸缘；以及

线缆束，该线缆束连接至固定于所述中间构件的末端执行器，该线缆束延伸通过所述第二腕臂、所述腕凸缘以及所述中间构件并且被从所述中间构件拉出以到达所述末端执行器。

2.根据权利要求1所述的机器人手腕结构，其中，所述第二腕臂包括中空部，该中空部在沿着所述第三轴线的相反两端处打开，所述腕凸缘包括具有孔的旋转中央部，所述中间构件构造成限定布线路径，该布线路径的至少一端与所述腕凸缘的所述孔连通，所述线缆束沿着所述第一腕臂的侧面延伸并且穿过所述中空部、所述孔以及所述布线路径以到达所述末端执行器。

3.根据权利要求1所述的机器人手腕结构，其中，所述中间构件包括：固定部，该固定部设置有第一开口部并且固定至所述腕凸缘；以及末端执行器附接部，所述末端执行器附接至该末端执行器附接部，所述中间构件具有第二开口部，引入所述第一开口部的所述线缆束通过所述第二开口部被拉出。

4.根据权利要求3所述的机器人手腕结构，其中，从所述中间构件拉出的所述线缆束由固定装置固定就位，防止该中间构件与该线缆束接触。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人手腕结构，其中，所述第二腕臂包括：电机，该电机设置有绕从所述第三轴线偏移的轴线旋转的旋转轴；以及中空旋转主体，该中空旋转主体借助所述电机绕所述第三轴线旋转，所述中空旋转主体构造成驱动所述腕凸缘，所述线缆束延伸通过所述中空旋转主体。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人手腕结构，其中，所述第二腕臂还包括中空电机，该中空电机设置有绕所述第三轴线旋转的中空轴并且构造成经由所述中空轴驱动所述腕凸缘，所述线缆束延伸通过所述中空电机的所述中空轴。

7.一种机器人，该机器人包括：

摆动臂；

第一腕臂，该第一腕臂设置在所述摆动臂的末端部中并且构造成绕第一轴线旋转；

第二腕臂，该第二腕臂设置在所述第一腕臂的末端部中并且构造成绕大体上与所述第一轴线相交的第二轴线摆动；

腕凸缘，该腕凸缘设置在所述第二腕臂的末端部中并且构造成绕相对于所述第二轴线处于偏斜位置的第三轴线旋转；

中间构件，该中间构件固定至所述腕凸缘；以及

线缆束，该线缆束延伸通过所述第二腕臂、所述腕凸缘和所述中间构件，所述线缆束被从所述中间构件拉出。

8.一种机器人，该机器人包括：

摆动臂；

第一腕臂，该第一腕臂设置在所述摆动臂的末端部中并且构造成绕第一轴线旋转；

第二腕臂，该第二腕臂设置在所述第一腕臂的末端部中并且构造成绕大体上与所述第一轴线相交的第二轴线摆动；

腕凸缘，该腕凸缘设置在所述第二腕臂的末端部中并且构造成绕相对于所述第二轴线处于偏斜位置的第三轴线旋转；

中间构件，该中间构件固定至所述腕凸缘；以及

线缆束，该线缆束连接至固定于所述中间构件的末端执行器，所述线缆束延伸通过所述第二腕臂、所述腕凸缘和所述中间构件，所述线缆束被从所述中间构件拉出以到达所述末端执行器。