[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于包括：

工具安装部，用于安装工具；

工具安装旋转臂，以所述工具安装部绕旋转轴能够旋转的方式安装有该工具安装部；

摆动臂，通过摆动轴，以所述工具安装旋转臂摆动自由的方式支撑该工具安装旋转臂；

工具安装旋转臂驱动用电动机，设置在所述摆动臂内，产生所述工具安装旋转臂的旋转驱动力；

工具安装旋转臂驱动用传递机构，将所述工具安装旋转臂驱动用电动机的旋转驱动力传递至所述摆动轴；

工具安装旋转臂驱动用减速机构，设置在所述摆动臂内，与所述摆动轴的外周卡合，对所述摆动轴的旋转驱动力进行减速并使所述工具安装旋转臂摆动；

工具安装部驱动用电动机，设置在所述摆动臂内，产生所述工具安装部的旋转驱动力；

中间动力传递轴，设置在所述摆动轴的内周，在该摆动轴的轴线上动作；

工具安装部驱动用第一传递机构，将从所述工具安装部驱动用电动机供给的旋转驱动力传递至所述中间动力传递轴；

输出动力传递轴，与所述中间动力传递轴平行地设置在所述工具安装旋转臂上；

工具安装部驱动用第二传递机构，设置在所述工具安装旋转臂内，将所述中间动力传递轴的旋转传递至所述输出动力传递轴；

中间输出齿轮，安装在所述输出动力传递轴上，在该输出动力传递轴的轴线上动作；

工具安装部驱动用减速组件，设置在所述工具安装旋转臂内，与所述中间输出齿轮啮合，对所述中间输出齿轮的旋转进行减速；以及

输出齿轮，设置在所述工具安装旋转臂内部且设置在所述工具安装部驱动用减速组件上，与所述工具安装部的外齿轮啮合，将通过所述工具安装部驱动用减速组件减速的旋转传递至所述工具安装部。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，所述工具安装部驱动用减速组件包括：

输入齿轮，与所述中间输出齿轮啮合；

输入旋转轴，沿与所述输出动力传递轴垂直的方向延伸设置，基于所述输入齿轮的旋转而旋转；

减速机构，设置在所述输入旋转轴的外周，在所述输入旋转轴上动作，与所述输入旋转轴卡合，对所述输入旋转轴的旋转进行减速；以及

输出旋转轴，设置在所述减速机构的一端侧，基于通过所述减速机构减速的旋转而使安装在端部的所述输出齿轮旋转。

3.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，所述工具安装部驱动用第二传递机构包括：

工具安装部驱动用第二输入滑轮，安装在所述中间动力传递轴的一端上；

工具安装部驱动用第二输出滑轮，安装在所述输出动力传递轴上；以及

工具安装部驱动用第二皮带，圈挂在所述工具安装部驱动用第二输入滑轮与所述工具安装部驱动用第二输出滑轮上，将所述工具安装部驱动用第二输入滑轮的旋转传递至所述工具安装部驱动用第二输出滑轮。

4.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，所述工具安装部驱动用第二传递机构包括：

工具安装部驱动用第二输入滑轮，安装在所述中间动力传递轴的一端上；

工具安装部驱动用第二输出滑轮，安装在所述输出动力传递轴上；以及

工具安装部驱动用第二皮带，圈挂在所述工具安装部驱动用第二输入滑轮与所述工具安装部驱动用第二输出滑轮上，将所述工具安装部驱动用第二输入滑轮的旋转传递至所述工具安装部驱动用第二输出滑轮。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工业用机器人，其特征在于：

所述工具安装部驱动用减速组件包括一体地保持所述输入旋转轴、所述减速机构及所述输出旋转轴的保持部。

6.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于：

所述工具安装旋转臂驱动用减速机构由谐波减速机构构成，包括波发生器、柔性齿轮及刚性齿轮，其中，

所述波发生器固定在所述摆动轴上，对应于所述摆动轴的旋转而旋转，

所述柔性齿轮设置在所述波发生器的外周，所述柔性齿轮的内周与所述波发生器滑动接触，在所述柔性齿轮的外周形成有外齿轮，所述柔性齿轮固定在所述工具安装旋转臂上，

所述刚性齿轮固定在所述摆动臂上，在所述刚性齿轮的内周形成有内齿轮，该内齿轮与所述柔性齿轮的所述外齿轮处于啮合状态。

7.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于：

所述减速机构由谐波减速机构构成，包括：

波发生器，连接于所述输入旋转轴，对应于所述输入旋转轴的旋转而旋转；

柔性齿轮，设置在所述波发生器的周围，其内周侧与所述波发生器滑动接触，在其外周形成有外齿轮；以及

刚性齿轮，设置在所述柔性齿轮的外周，在该刚性齿轮的内周形成有内齿轮，该内齿轮与所述柔性齿轮的所述外齿轮处于啮合状态，其中，

所述输出旋转轴固定在所述柔性齿轮上，对应于所述柔性齿轮的旋转而转动。