[发明专利]车辆的制动驱动力控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及对在车辆的各车轮产生的驱动力或者制动力分别进行控制的车辆的制动驱动力控制装置。

背景技术

近年来，作为电动汽车的一个方式，开发出了如下的所谓的轮内装式电动机方式的车辆：将电动机（马达）配置在作为簧下部件的车轮的轮内部或者其附近，并利用该电动机直接驱动车轮。在该轮内装式电动机方式的车辆中，通过对针对每个车轮设置的电动机分别进行旋转控制、即对各电动机分别进行驱动（牵引）控制或者再生控制，能够根据车辆的行驶状态对向各车轮施加的驱动力或者制动力分别进行控制。

关于这样的轮内装式电动机方式的车辆，例如在下述专利文献1中公开了如下的车辆的制动驱动力控制装置：为了抑制车辆伴随着通过路面的台阶等时产生的起伏动作在上下方向上的振动，对各车轮施加不同的制动驱动力，从而降低绕车辆的重心产生的起伏转矩。

并且，在下述专利文献2中公开有如下的轮内装式电动机系统：能够充分地获得相对于轮胎外径的轮辋部的最小直径部分的直径，从而能够搭载输出大的马达，而且与具有相同尺寸的通常的截面形状的轮胎相比较，能够确保基于振动乘坐舒适性和大输入的耐冲击性，并且在此基础上能够大幅降低纵向弹性。

专利文献1：日本特开2007－118898号公报

专利文献2：日本特开2005－75189号公报

然而，一般情况下，当车辆正在行驶时，若因来自路面的输入而使构成车轮的轮胎产生挠曲等变形，则车轮会产生车辆前后方向的振动（前后振动）。进而，可以说，该前后振动是因相对于车轮产生的车辆前后方向的力（前后力）而产生。

关于这种在车轮产生的前后力，在轮内装式电动机方式的车辆中，与通常的车辆相比，车轮的转动惯性矩大，因此，存在所产生的前后力变大的倾向。结果，容易产生大的前后振动，担心有损于车辆的乘坐舒适性。

然而，在上述现有的车辆的制动驱动力控制装置中，尽管能够抑制车辆伴随着通过路面的台阶等时产生的起伏动作在上下方向上的振动，但完全没有考虑抑制上述前后力亦即前后振动这点。并且，在上述现有的轮内装式电动机系统中，尽管能够降低轮胎的纵向弹性，但仍完全没有考虑抑制上述前后力亦即前后振动这点。

因而，在轮内装式电动机方式的车辆中，需要有效地抑制在车轮产生的前后振动，从而提高车辆的乘坐舒适性。

发明内容

本发明就是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种对在各车轮产生的驱动力或者制动力分别进行控制，从而降低在包含车轮在内的簧下部件产生的车辆前后方向的振动的车辆的制动驱动力控制装置。

为了达成上述目的，本发明的特征在于，车辆的制动驱动力控制装置具备：制动驱动力产生机构，该制动驱动力产生机构在车辆的车轮独立地产生电磁驱动力或者电磁制动力；以及控制单元，该控制单元控制上述驱动力产生机构从而在上述车轮产生独立的上述电磁驱动力或者电磁制动力，其中，上述控制单元具备：簧下上下加速度检测单元，该簧下上下加速度检测单元检测包括上述车轮在内的车辆的簧下部件在车辆上下方向上的上下加速度；前后振动推定单元，该前后振动推定单元基于由上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度推定在车辆的簧下部件产生的车辆前后方向上的前后振动；前后振动抑制力运算单元，该前后振动抑制力运算单元计算对由上述前后振动推定单元推定出的上述前后振动进行吸收的前后振动抑制力；以及制动驱动力产生机构动作单元，该制动驱动力产生机构动作单元基于由上述前后振动抑制力运算单元计算出的上述前后振动抑制力使上述制动驱动力产生机构动作。

在该情况下，可以形成为：上述前后振动抑制力运算单元使用由上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度来计算上述前后振动抑制力。并且，在该情况下，也可以形成为：上述控制单元具备车轮转速检测单元，该车轮转速检测单元检测上述车轮在旋转方向上的速度，上述前后振动抑制力运算单元使用由上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度以及由上述车轮转速检测单元检测出的上述车轮在旋转方向上的速度来计算上述前后振动抑制力。此外，在该情况下，也可以形成为：上述控制单元具备簧下前后加速度检测单元，该簧下前后加速度传感器检测车辆的上述簧下部件在车辆前后方向上的前后加速度，上述前后振动抑制力运算单元使用由上述簧下前后加速度检测单元检测出的上述前后加速度来计算上述前后振动抑制力。进而，在该情况下，也可以形成为：上述前后振动抑制力运算单元从上述簧下前后加速度检测单元通过反馈输入上述检测出的上述前后加速度，并使用所输入的上述前后加速度来计算上述前后振动抑制力。