[发明专利]车辆的制动驱动力控制装置

权利要求书

1.一种车辆的制动驱动力控制装置，具备：

制动驱动力产生机构，该制动驱动力产生机构在车辆的车轮独立地产生电磁驱动力或者电磁制动力；以及控制单元，该控制单元控制上述制动驱动力产生机构从而在上述车轮产生独立的上述电磁驱动力或者电磁制动力，

上述车辆的制动驱动力控制装置的特征在于，

上述控制单元具备：

簧下上下加速度检测单元，该簧下上下加速度检测单元检测包括上述车轮在内的车辆的簧下部件在车辆上下方向上的上下加速度；

前后振动推定单元，该前后振动推定单元基于由上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度推定在车辆的簧下部件产生的车辆前后方向上的前后振动；

前后振动抑制力运算单元，该前后振动抑制力运算单元计算对由上述前后振动推定单元推定出的上述前后振动进行吸收的前后振动抑制力；以及

制动驱动力产生机构动作单元，该制动驱动力产生机构动作单元基于由上述前后振动抑制力运算单元计算出的上述前后振动抑制力使上述制动驱动力产生机构动作。

2.根据权利要求1所述的车辆的制动驱动力控制装置，其特征在于，

上述前后振动抑制力运算单元使用由上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度来计算上述前后振动抑制力。

3.根据权利要求2所述的车辆的制动驱动力控制装置，其特征在于，

上述控制单元具备车轮转速检测单元，该车轮转速检测单元检测上述车轮在旋转方向上的速度，

上述前后振动抑制力运算单元使用由上述车轮转速检测单元检测出的上述车轮在旋转方向上的速度来计算上述前后振动抑制力。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的制动驱动力控制装置，其特征在于，

上述控制单元具备簧下前后加速度检测单元，该簧下前后加速度检测单元检测车辆的上述簧下部件的在车辆前后方向的前后加速度，

上述前后振动抑制力运算单元使用由上述簧下前后加速度检测单元检测出的上述前后加速度来计算上述前后振动抑制力。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的制动驱动力控制装置，其特征在于，

上述前后振动推定单元使用由上述上述簧下上下加速度检测单元检测出的上述上下加速度来计算在车辆的上述簧下部件产生的车辆前后方向上的前后力，并基于该计算出的前后力来推定上述前后振动。

6.根据权利要求5所述的车辆的制动驱动力控制装置，其特征在于，

上述制动驱动力产生机构动作单元使用从由上述前后振动推定单元计算出的上述前后力减去由上述前后振动抑制力运算单元计算出的上述前后振动抑制力而得到的值，使上述制动驱动力产生机构动作。

7.根据权利要求4所述的车辆的制动驱动力控制装置，其特征在于，

上述前后振动抑制力运算单元从上述簧下前后加速度检测单元通过反馈而输入上述检测出的上述前后加速度，并使用该输入的上述前后加速度来计算上述前后振动抑制力。