[发明专利]用于控制车辆的自动停止和起动的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制车辆之间距离的方法，具体地，涉及一种使用控制车辆之间距离的系统最佳地控制车辆的自动停止和自动起动的方法。

背景技术

有些车辆配备自适应巡航控制(ACC)系统，即，用于控制车辆之间距离的系统。新近的ACC系统提供有全速范围控制，包括停止和行进功能。

全速范围ACC系统可保障在慢速下感应和控制短距离区域内的障碍物的可靠性，并且能迅速识别接近配有ACC系统的车辆的其它车辆，从而能充分地控制车辆。

在一些车辆中，ACC系统连接能在短距离感应广角的局域光学雷达。因此，配备该系统的车辆既能够在短距离内识别同车道中行驶在该车辆的前方的车辆，也能识别邻近车道上行驶的其它车辆。

提出了一些用于控制车辆之间距离的方法，如本文引入作为参考的日本专利申请公开第2004-322729，2002-067733及2000-043618号中所公开的方法。

但是，这些方法都有一些不足之处。例如，一些方法无法控制车辆响应该车辆前方的车辆的起动而起动。一些方法无法控制车辆的减速速度和/或停止速度。此外，如解释前方车辆100与配备有执行控制方法的系统的跟随车辆200之间相对距离与要求停止距离(request stop distance)的关系的视图的图1所示，即使当车辆100停止时，车辆200被控制成在靠近车辆100之前也停止，尽管有相当的距离误差以适应相对速度。另外，一些方法无法使车辆在目标位置停止，并且可能牺牲了驾驶员的驾驶感。

背景技术部分中公开的上述信息仅用于增强对本发明背景技术的理解。因此，其可能含有不形成本国本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

一方面，本发明提供了一种在用于控制车辆之间距离的系统中使用的最佳控制车辆自动停止和自动起动的方法。这种控制方法可以在以下区域中执行：减速控制区域，停止速度控制区域，停止控制区域和起动控制区域。

在减速控制区域中，响应前车的减速，通过考虑受控车辆相对于前车的相对加速度、相对速度和相对距离而控制受控车辆的减速。

在停止速度控制区域中，控制受控车辆的停止速度，使得受控车辆在进入减速控制区域之前以恒定的速度接近前车而不停止。

在停止控制区域中，控制受控车辆在距前车预定的停止距离的位置精确而平稳地停止。

在起动控制区域中，控制受控车辆根据前车是否起动或向前移动的确定的结果而起动。

另一方面，本发明提供了一种用于控制车辆之间距离的系统。起-停(stop & go)系统是一种能在传统的用于控制车辆之间距离的系统中实现自动停止和自动起动的系统。起-停系统包括电子控制单元(ECU)、传感器和传动器。ECU包括用于起-停系统的专用ECU，或属于一种传统的制动器控制系统(即电子稳定控制(ESC)系统)。用于起-停系统的传感器包括感应前方物体的传感器，比如雷达、激光雷达和视觉(vision)。虽然基本上使用一个传感器，但也可以同时使用两个或多个传感器以提高可靠性。传动器包括一个发动机和制动器。

附图说明

图1是说明用于控制车辆之间距离的系统中前方车辆和跟随车辆之间相对距离与要求停止距离的关系的视图。

图2是说明在减速控制区域、停止速度控制区域、停止控制区域和起动控制区域中执行根据本发明实施方式的控制车辆之间距离的方法的视图。

图3是根据本发明实施方式的最佳控制自动停止及自动起动的方法的流程图。

图4是图3中所示的停止速度控制和防停止控制的步骤的详细流程图。

图5是图3中所示的停止控制的步骤的详细流程图。

图6是图5中所示的停止条件的判定的步骤的详细流程图。

图7是图3中所示的起动控制的步骤的详细流程图。

图8是说明当通过本发明实施方式的方法最佳控制跟随车辆时，前方车辆的速度、跟随车辆的速度和两车之间相对距离的视图。

附图符号说明

100：前方车辆    200：受控车辆

具体实施方式

为帮助本领域技术人员实施本发明，现参照附图详细地说明本发明的优选实施方式。然而，本发明不只限于下面公开的实施方式，而能够以不同形式实施。附图中，与本发明无关的部件被省略，以便对本发明进行更清楚的描述。在本发明的整个说明书中，相同的附图标记用于相同的部件。