[发明专利]用于控制车辆的自动停止和起动的方法

权利要求书

1.一种在用于控制车辆之间的距离、能使车辆自动停止和起动的系统中，用于最佳控制受控车辆与在所述受控车辆前方行驶的前方车辆之间距离的方法，该方法包括以下步骤：

a)响应所述前方车辆的减速，通过考虑所述受控车辆相对于所述前方车辆的相对加速度、相对速度和相对距离，控制所述受控车辆的减速；

b)控制所述受控车辆的停止速度，使得所述受控车辆以恒定速度接近所述前方车辆而不停止；

c)控制所述受控车辆在距所述前方车辆预定的停止距离的位置平稳而精确地停止；和

d)在确定所述前方车辆是否起动或向前移动之后，控制所述受控车辆的起动。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述步骤b)包括：

b-1)确定所述前方车辆的速度是否小于预定的低行驶速度；

b-2)如果确定所述前方车辆的速度不小于预定的低行驶速度，则返回到步骤a)；以及

b-3)如果确定所述前方车辆的速度小于预定的低行驶速度，则将所述前方车辆的速度设定为预定的低行驶速度。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述步骤b)还包括一个防停止控制步骤，其中在所述前方车辆停止且所述受控车辆将在比所述受控车辆的要求停止距离远的位置停止时，调整相对于所述受控车辆的相对速度的相对距离的值，使得所述受控车辆不停止而移动至符合所述要求停止距离的位置。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述防停止控制步骤包括：

在所述受控车辆将在比所述要求停止距离远的位置停止时，确定所述相对距离是否大于所述要求停止距离以及所述受控车辆是否停止；

如果确定所述相对距离大于所述要求停止距离并且所述受控车辆停止，则相对于所述受控车辆的所述相对速度调整所述相对距离的值；以及

如果确定所述相对距离不大于所述要求停止距离或者所述受控车辆没有停止，则执行所述步骤c)。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述步骤c)包括：

c-1)确定是否满足所述受控车辆的预定的停止条件；

c-2)如果确定不满足所述预定的停止条件，则返回到所述步骤b)；

c-3)如果确定满足所述预定的停止条件，则分别改变加速度、速度和距离的控制增益；

c-4)基于改变的控制增益改变要求减速度；以及

c-5)根据改变的要求减速度平稳地停止所述受控车辆。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述步骤c-1)包括：

通过确定所述前方车辆是否保持停止、所述受控车辆的速度是否小于停止速度以及所述相对距离是否小于要求停止距离而确定是否满足所述预定的停止条件；

如果确定满足所述预定的停止条件，则断定满足所述受控车辆的停止条件；以及

如果确定不满足所述预定的停止条件，则断定不满足所述受控车辆的停止条件。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述步骤d)包括：

d-1)确定所述相对距离是否大于期望执行所述步骤d)的控制区域的长度或者所述前方车辆的速度是否大于所述前方车辆的预定的速度；

d-2)如果确定所述相对距离不大于起动控制区域的长度且所述前方车辆的速度不大于所述前方车辆的预定的速度，则控制所述受控车辆保持停止状态；和

d-3)如果确定所述相对距离大于所述起动控制区域的长度或所述前方车辆的速度大于所述前方车辆的预定的速度，则控制所述受控车辆起动。

8.如权利要求7所述的方法，其中通过调谐确定所述起动控制区域的范围，所述范围至少需要满足要求停止距离+α的值，其表示所述起动控制区域的所述范围要大于所述要求停止距离，且+α的量通过调谐和驾驶环境确定。

9.如权利要求7所述的方法，其中在所述起动控制区域中设置距离误差死区，以使所述受控车辆不响应所述前方车辆的轻微移动，并限制根据微小距离误差的请求加速度。