[发明专利]一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制，尤其是涉及一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法。

背景技术

移动机器人是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。其中移动机器人大多是仅仅采用惯性导航系统，由于传感器检测存在误差和累计误差，其定位精度在短时间内可以满足大部分的要求，而在工作时间长、工作环境复杂场所，惯性导航系统定位就难以准确，甚至发生错误，经常造成在某一工作区域一次也没有处理，却在另一工作区域内进行多次无意义的重复处理，而不能实时正确移动定位到下一工作区域内，导致移动机器人的工作效率低下。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是弥补现有移动机器人在仅有惯性导航系统下工作效率低下的问题，提出一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，采用本方法的移动机器人可以有效防止和避免在同一工作区域内进行多次重复处理，显著地提高工作其效率。

本发明基于如下原理：探测系统将移动机器人要工作的整体区域分成至少两个可探知移动机器人位置的工作区域，并为其分配了唯一的识别标志，如唯一的地址。开始时，由于移动机器人没有在任何工作区域工作过，主控系统可选择任意一个区域作为目标区域即移动机器人现在要工作的区域，并将目标区域信息存入区域信息存储系统，探测系统实时探测移动机器人的当前区域即移动机器人当前所在的区域，并实时传递给主控系统，主控系统判断目标区域与当前区域是否相同：如果不同，控制移动机器人随机旋转一个角度，向前前进设定的移动的距离，直到移动机器人到达目标区域；如果相同，主控系统控制移动机器人执行在当前工作区域的工作的指令并自动判断当前目标区域是否结束，以选择决定是否结束当前目标区域；区域信息存储系统将移动机器人工作后的区域作为历史区域存储起来；选择一个非历史区域作当前目标区域。在对所有区域或者已知区域全部工作完成后，可以将历史区域信息删除，再重复对所有区域进行工作。移动机器人自动判断当前目标区域是否结束的判断依据，包括任务是否完成、执行是否达到设定时间及约定结束的事件。

本发明所要解决的技术问题通过以下技术方案予以解决：

这种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，适用于与便携式探测系统和包括区域信息存储系统的主控系统配套使用的移动机器人；

所述移动机器人至少向一个方向转动，本体内设有控制其转动的控制装置、特征发送器和移动机器人通讯装置；

所述便携式探测系统包括与移动机器人对应的探测系统通讯装置；

所述便携式探测系统将移动机器人即将工作的整体区域分成至少两个可识别的工作区域，且实时通过探测系统通讯装置通知移动机器人相关信息；

所述区域信息存储系统用于存储移动机器人的目标区域信息即现在要工作的区域，和历史区域信息即曾经工作过的区域信息；

这种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法的特点是有以下步骤：

1)所述主控系统自动选择一个非历史区域作为当前目标区域，并将当前目标区域信息存入区域信息存储系统；

2)所述主控系统控制移动机器人在目标区域移动；

3)所述主控系统自动判断目标区域是否结束，以选择决定是否结束目标区域；

4)所述主控系统将目标区域信息作为历史区域信息存入区域信息存储系统；

5)所述主控系统将当前区域信息与目标区域信息进行比对，如果比对结果是不同，即误入非目标区域，所述主控系统控制移动机器人从非目标区域至目标区域移动。

所述方法还包括以下步骤：

6)对所有工作区域或者已知工作区域全部工作完成后，将区域信息存储系统中的历史区域信息删除，再重复步骤1)至步骤5)。

本发明的技术问题通过以下技术方案予以解决：

所述步骤2)的移动方式根据系统的不同而灵活使用，包括带有测障系统的移动机器人的场地覆盖方式，这是一种由美国专利US6809490公开的场地覆盖方式，包括障碍伴随模式和随机弹回模式，控制系统为移动机器人提供了对特定区域的完全覆盖。

所述步骤3)的判断依据，包括任务是否完成、执行是否达到设定时间、约定结束的事件。

所述步骤5)的移动，有以下子步骤：

5-1)所述主控系统先判断当前工作区域是否是目标区域，即判断是否进入到目标区域；

5-2)如果判断结果不是目标区域，移动机器人就旋转一个随机角度，以防止由于移动机器人在某些环境下在某个固定位置重复执行判断步骤；

5-3)再向前前进设定的距离，例如1米，直到判断当前工作区域是目标区域，即进入目标区域；