[发明专利]一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法

权利要求书

1.一种用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，适用于与便携式探测系统和包括区域信息存储系统的主控系统配套使用的移动机器人；

所述移动机器人至少向一个方向转动，本体内设有控制其转动的控制装置、特征发送器和移动机器人通讯装置；

所述便携式探测系统包括与移动机器人对应的探测系统通讯装置；

所述便携式探测系统将移动机器人即将工作的整体区域分成至少两个可识别的工作区域，且实时通过探测系统通讯装置通知移动机器人相关信息；

所述区域信息存储系统用于存储移动机器人的目标区域信息即现在要工作的区域，和历史区域信息即曾经工作过的区域信息；

其特征在于：有以下步骤：

1)所述主控系统自动选择一个非历史区域作为当前目标区域，并将当前目标区域信息存入区域信息存储系统；

2)所述主控系统控制移动机器人在目标区域移动；

3)所述主控系统自动判断目标区域是否结束，以选择决定是否结束目标区域；

4)所述主控系统将目标区域信息作为历史区域信息存入区域信息存储系统；

5)所述主控系统将当前区域信息与目标区域信息进行比对，如果比对结果是不同，即误入非目标区域，所述主控系统控制移动机器人从非目标区域至目标区域移动。

2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，其特征在于：还包括以下步骤：

6)对所有工作区域或者已知工作区域全部工作完成后，所述主控系统将区域信息存储系统中的历史区域信息删除，再重复步骤1)至步骤5)。

3.根据权利要求1或2所述的用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，其特征在于：

所述步骤2)的移动执行方式，包括带有测障系统的移动机器人的场地覆盖执行方式。

4.根据权利要求3所述的用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，其特征在于：

所述步骤3)的判断依据，包括任务是否完成、执行是否达到设定时间、约定结束的事件。

5.根据权利要求4所述的用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，其特征在于：

所述步骤5)的移动执行，有以下子步骤：

5-1)所述主控系统先判断当前工作区域是否是目标区域，即判断是否进入到目标区域；

5-2)如果判断结果不是目标区域，移动机器人就旋转一个随机角度；

5-3)再向前前进设定的距离，直到判断当前工作区域是目标区域，即进入目标区域；

5-4)如果判断结果是目标区域，移动机器人就向前前进小于设定距离的距离，作为移动回旋余量。

6.根据权利要求5所述的用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，其特征在于：

所述移动机器人是采用便携式探测系统的移动机器人，所述便携式探测系统是仅有一个探测器和有至少两个探测器的便携式探测系统中的一种；

所述仅有一个探测器的便携式探测系统将移动机器人即将工作的整体区域分成至少两个可识别的工作区域，其中一个是探测器不能探测到的无感区域，另一个是探测器能探测到的有感区域，所述无感区域与所述有感区域的面积都至少允许移动机器人移动；

所述有至少两个探测器的便携式探测系统将移动机器人即将工作的整体分成至少两个可识别的工作区域，包括每个探测器都不能探测到的一个无感区域、仅每个探测器能探测到的一个有感区域，以及两个探测器能同时探测到的公共有感区域。

7.根据权利要求6所述的用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，其特征在于：

所述便携式探测系统定义的工作区域，分配有唯一的地址，在探测器感应到移动机器人时，将包含此地址信息的信息传递给主控系统；

所述有至少两个探测器的便携式探测系统中的探测器是互相有联系的整体，以及互相无联系的独立个体中的一种，由多个探测器同时感应到的区域，互相有联系的，通过互相联系组合成新的地址，互相无联系的由移动机器人组成新的地址。以采用较少量的探测器划分较多区域。

8.根据权利要求7所述的用于移动机器人的便携式区域定位覆盖方法，其特征在于：

所述主控系统是设置在移动机器人本体和设置在便携式探测系统中的一种。