[发明专利]汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统及控制方法

说明书

技术领域

本发明属于车辆的行驶安全控制技术，特别涉及汽车行驶稳定性控制的一种汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统及控制方法。

背景技术

传统车辆行驶稳定性控制系统一般对在地面附着极限范围内的失稳态具有显著控制效果，当车辆与地面之间超出附着极限范围时，即作用于车辆的地面作用力超出地面最高物理附着极限时，这种车辆行驶稳定性控制系统的控制效果大为降低，甚至完全失去控制效果，造成车辆失控，引发安全事故。现行汽车行驶稳定性控制系统是根据车辆的行驶状况，通过发动机输出转矩控制和制动干预控制来调节各车轮驱动力/制动力，使车辆尽可能地按驾驶者的意图保持稳定行驶状态，所谓行驶稳定性控制是汽车的主动安全性控制，能在保证车辆行驶稳定性的同时使车辆尽可能地按驾驶者意图行驶，大大提高了车辆的行驶安全性。本发明所述汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统是指汽车从附着极限范围内的失稳态到超出附着极限范围的失控态的车辆行驶稳定性控制系统，进一步提高了车辆的行驶安全性。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统及控制方法，其特征在于，所述汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统为发动机7安装在汽车头部，在左前轮9、右前轮10、左后轮11和右后轮12位置分别设置轮速传感器1和制动器4；控制装置2分别连接发动机7、轮速传感器1、前轮转向角传感器6、车辆横摆角速度传感器5及侧向加速度传感8；制动力调节装置3分别连接制动器4和控制装置2。

所述汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统控制方法，首先通过轮速传感器1、车辆横摆角速度传感器5和侧向加速度传感器8、前轮转向角传感器6实时监测反映车身状态的的数据，并通过对车身状态数据的分析计算得到车轮实际滑转率S₁、S₂、S₃、S₄，最佳滑转率S₁₀、S₂₀、S₃₀、S₄₀和目标滑转率S_1d、S_2d、S_3d、S_4d，车辆实际侧偏角与理论侧偏角，根据车辆实际侧偏角与理论侧偏角误差(实际侧偏角减去理论侧偏角)和横摆角加速度反馈去控制各车轮驱动/制动力，达到控制车辆稳定性的目的。

所述根据车辆侧偏角误差和横摆角加速度反馈控制各车轮驱动/制动力，即当车辆横摆角加速度未达到门限值时，根据车辆侧偏角误差反馈控制各车轮驱动/制动力；当车辆横摆角加速度超过到门限值时，根据车辆车辆横摆角加速度控制各车轮驱动/制动力，横摆角加速度门限值由具体车辆根据匹配试验获得。

所述根据车辆侧偏角误差反馈控制各车轮驱动/制动力，是在地面附着极限范围内通过发动机输出转矩控制和制动干预控制来实现，使车辆在保持稳定性的同时尽可能按驾驶者的意图行驶。

所述根据车辆横摆角加速度反馈控制各车轮驱动/制动力，即当车辆横摆角加速度超过一定门限值时即判断作用于车辆的地面作用力超出地面最高物理附着极限，此时通过发动机输出转矩控制和制动干预控制以使车辆避免失控为主要控制目标，而不再以尽可能按驾驶者的意图行驶为主要控制目标，以降低车辆发生失控的可能性和发生失控的危险程度。

本发明的有益效果是汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统是通过发动机输出转矩控制和制动干预控制以使车辆避免失控为主要控制目标，而不再以尽可能按驾驶者的意图行驶为主要控制目标，以降低车辆发生失控的可能性和发生失控的危险程度，进一步提高了车辆的行驶安全性。

附图说明

图1在极限附着条件下行驶稳定性控制系统结构示意图。图中，1为轮速传感器，2为控制装置，3为制动力调节装置，4为制动器，5为车辆横摆角速度传感器，6为前轮转向角传感器，7为发动机，8为侧向加速度传感器，9为左前轮，10为右前轮，11为左后轮，12为右后轮。

图2在极限附着条件下行驶稳定性控制系统控制流程图。

图3车轮驱动/制动力控制流程图。

具体实施方式

本发明提供一种汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统。

下面结合附图详细说明本发明。