[发明专利]汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统，其特征在于，所述汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统为发动机(7)安装在汽车头部，在在左前轮(9)、右前轮(10)、左后轮(11)和右后轮(12)位置分别设置轮速传感器(1)和制动器(4)；控制装置(2)分别连接发动机(7)、轮速传感器(1)、前轮转向角传感器(6)、车辆横摆角速度传感器(5)及侧向加速度传感(8)；制动力调节装置(3)分别连接制动器(4)和控制装置(2)。

2.权利要求1所述汽车在极限附着条件下行驶稳定性控制系统，其特征在于，首先通过轮速传感器(1)、车辆横摆角速度传感器(5)和侧向加速度传感器(8)、前轮转向角传感器(6)实时监测反映车身状态的的数据，并通过对车身状态数据的分析计算得到车轮实际滑转率S₁、S₂、S₃、S₄，最佳滑转率S₁₀、S₂₀、S₃₀、S₄₀和目标滑转率S_1d、S_2d、S_3d、S_4d，车辆实际侧偏角与理论侧偏角，根据车辆实际侧偏角与理论侧偏角误差(实际侧偏角减去理论侧偏角)和横摆角加速度反馈去控制各车轮驱动/制动力，达到控制车辆稳定性的目的。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据车辆侧偏角误差和横摆角加速度反馈控制各车轮驱动/制动力，即当车辆横摆角加速度未达到门限值时，根据车辆侧偏角误差反馈控制各车轮驱动/制动力；当车辆横摆角加速度超过到门限值时，根据车辆横摆角加速度控制各车轮驱动/制动力，横摆角加速度门限值由具体车辆根据匹配试验获得。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据车辆侧偏角误差反馈控制各车轮驱动/制动力，是在地面附着极限范围内通过发动机输出转矩控制和制动干预控制来实现，使车辆在保持稳定性的同时尽可能按驾驶者的意图行驶。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据车辆横摆角加速度反馈控制各车轮驱动/制动力，即当车辆横摆角加速度超过一定门限值时即判断作用于车辆的地面作用力超出地面最高物理附着极限，此时通过发动机输出转矩控制和制动干预控制以使车辆避免失控为主要控制目标，而不再以尽可能按驾驶者的意图行驶为主要控制目标，以降低车辆发生失控的可能性和发生失控的危险程度。