[发明专利]机器人机械手爪装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人的机械手，特别是用于抓取充满散状物料的软包装袋的机器人的机械手爪装置。

背景技术

在生产线、仓库、码头等场合广泛使用机器人的机械手爪将充满散状物料的软包装袋抓取起来，再移动摆放到指定位置。摆放时是在垂直距离目标位置一定高度时将软包装袋抛下，由于现有机械手爪只设有两组可旋转的钩爪，在软包装袋抛下时，会因各种原因，例如软包装袋填充不均匀、进入钩爪抓取位置时姿态不好，两组钩爪打开不同步或受力不均衡等，会因物件下落过程中无导向运动，往往产生落点偏移，造成摆放不整齐，影响工作效果。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足之处，提供一种能使充满散状物料的软包装袋摆放整齐、使用效果好的机器人机械手爪装置。

本发明的技术方案是：机器人机械手爪装置包括连接板和设在连接板两侧的对称的两组钩爪，两组钩爪分别安装在与钩爪驱动气缸相连接的旋转轴上，改进之处是上述每组钩爪的内侧设有一组挡爪，两组挡爪平行对称，所述连接板两侧设有对称的两个活动支架，该活动支架分别支承在滑动导向机构上，并与固定在连接板上的挡爪驱动气缸相连接，所述挡爪、安装钩爪的旋转轴及钩爪驱动气缸均安装在活动支架上。

进一步的方案是：所述滑动导向机构由固定在连接板上的直线轴承座和连接活动支架的支撑导杆构成；所述挡爪驱动气缸为两只相同的同步运行气缸，也可用一只气缸加联动机构驱动两个活动支架同步运动。

本发明的机械手爪装置工作过程是：在抓取软包装袋时，先让挡爪驱动气缸工作，使两组挡爪向内移动，夹紧包装袋，并使其定位准确，再使钩爪在钩爪驱动气缸驱动下作收拢动作将包装袋托位，然后机械手臂带动机械手爪和包装袋移到目标位置。放包时，先使钩爪打开，挡爪仍然夹紧包装袋，这样包装袋下落时由挡爪导向，准确落到指定位置，不会偏移，摆放整齐，待钩爪完全打开后，再将挡爪打开，如此重复进行。

附图说明

附图为本发明实施例的仰视轴侧图。

具体实施方式

下面通过实施例进一步说明本发明：

参见附图，连接板1的两侧设支承在滑动导向机构上的对称的两个活动支架3，该滑动导向机构由固定在连接板1上的直线轴承座7和连接活动支架3的支撑导杆6构成，每个活动支架3上设有安装在旋转轴9上的一组钩爪4和安装在活动支架上位于钩爪内侧的一组挡爪5，两组挡爪平行对称，旋转轴9与钩爪驱动气缸8相连接，每个活动支架3分别与一只固定在连接板上的挡爪驱动气缸2相连接，两只挡爪驱动气缸规格一致，同步运行。两个活动支架也可与一只挡爪驱动气缸及联动机构相连接，实现同步运行。