[发明专利]加工用机器人程序的制作装置

权利要求书

1.一种加工用机器人程序制作装置(10)，其在画面上显示机器人(14)、工件(18)以及视觉传感器(22)的三维模型，制作用于机器人(14)对于工件(18)进行加工的加工用程序，其特征在于，

具有：

加工线指定部(10a)，其在画面(12)上对于所述工件(18)的三维模型指定加工线(28)；

加工线分割部(10b)，其把所述加工线(28)分割为多个部分(28a、28b)；

检测范围决定部(10c)，其按照包含通过所述加工线分割部(10b)分割的加工线的各部分(28a、28b)的方式，在把所述视觉传感器(22)的三维模型作为虚拟摄像机(22)拍摄所述工件(18)的三维模型而得到的图形图像中求取多个检测范围；

示教点生成部(10d)，其生成用于加工通过加工线分割部(10b)分割的加工线(28)的各部分(28a、28b)的、关于所述机器人(14)的位置及姿势的示教点；

检测模型生成部(10e)，为用所述视觉传感器检测通过所述检测范围决定部(10c)求得的所述图形图像的各检测范围，根据所述图形图像，对于该每一检测范围生成图像检测模型；

检测部(10f)，其取入使用视觉传感器(22’)实际拍摄预定加工的工件(18’)的图像，检测与所述图像检测模型相对应的工件部位的位置及姿势；

变化量计算部(10g)，其对于所述每一图像检测模型计算该图像检测模型的位置及姿势和与其相对应的工件部位被实际检测到的位置及姿势之间的变化量；和

修正部(10h)，其对于所述每一图像检测模型根据所述变化量修正在与该图像检测模型相对应的检测范围内包含的示教点的位置及姿势。

2.根据权利要求1所述的加工用机器人程序制作装置，其中，

还具有程序生成部(10i)，该程序生成部(10i)，在将所述视觉传感器(22)安装在机器人(14)上使用时，为把机器人(14)移动到所述视觉传感器(22)可拍摄预定加工的工件(18)的位置，指定作为拍摄对象的所述工件(18)的三维模型，将机器人(14)移动到所述视觉传感器(22)对于所述工件(18)的三维模型的加工面平行的位置及姿势，根据所述视觉传感器(22)的三维模型和所述工件(18)的三维模型的相对位置关系，计算用所述视觉传感器(22)拍摄所述工件(18)的三维模型的中心时的所述机器人的位置及姿势，生成用于所述视觉传感器(22)拍摄所述工件(18)的三维模型全体的、关于所述机器人(14)的位置及姿势的示教点，来生成拍摄部移动用机器人程序。

3.根据权利要求1所述的加工用机器人程序制作装置，其中，

还具有自动修正部(10j)，该自动修正部(10j)，通过所述视觉传感器(22)检测距工件(18)的基准面(38)的该工件的加工面(34)的高度，根据该检测结果自动修正示教点的位置姿势。