[发明专利]一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法

权利要求书

1.一种大深度无人潜水器，其组成包括潜器主体，安装在潜器主体艉部的艉部主螺旋桨，安装在潜器主体艏部的艏部水平翼，安装在潜器主体艉部的艉部水平翼，其特征是：在潜器主体内部设置有浮力调节水舱，在潜器主体的艉部和艏部分别设置有艉垂向槽道桨和艏垂向槽道桨，浮力调节水舱、艏部水平翼、艉部水平翼、艉部主螺旋桨、艏垂向槽道桨、艉垂向槽道桨都与一台嵌入有控制核心程序且设置在主控耐压舱内的PC/104计算机连接，PC/104计算机包括CPU核心板卡、DA/AD卡、8串口卡、数字IO板、脉冲发生板和电源板，所有板卡通过PC/104总线进行电源和数据的传输，深度测量传感器设置在潜器主体的底部，深度测量传感器的信号输入PC/104计算机，在潜器主体的两侧设置有左右压载铅块，压载铅块与潜器主体之间通过爆破螺栓相连，爆破螺栓由PC/104计算机控制，利用核心程序控制数字IO板激活爆破螺栓。

2.一种权利要求1所述的大深度无人潜水器的深度复合控制方法，其特征是：

从水面状态开始，向浮力调节水舱注水，使无人潜水器重力＞浮力，向大深度无纵倾下潜；

在距离预定深度还有50m距离时，启动高压气泵排除浮力调节水舱中的压载水，恢复到原来的水量，使无人潜水器回到初始的零浮力状态；

启动垂向槽道桨，依靠垂向槽道桨向下推水，提供向上的力；

待无人潜水器的下沉速度减缓到0.5m/s以下时，关闭垂向槽道桨，艉部主螺旋桨开启，进入定速航行状态，依靠艏、艉部水平翼控制纵倾，进而耦合轴向运动，精确控制深度。

3.根据权利要求2所述的大深度无人潜水器的深度复合控制方法，其特征是：

若在大深度定深航行中，以上执行机构都失效的情况下，核心程序控制数字IO板激活爆破螺栓，引爆爆破螺栓，抛掉无人潜水器底部压载铅块，使浮力＞＞重力，迅速上浮，等待水面母船救援。