[发明专利]车道偏离防止设备和方法

说明书

技术领域

本发明一般涉及用于当车辆存在偏离车道的趋势时防止车辆偏离行驶车道的车道偏离防止装置。

背景技术

作为现有技术中的车道偏离防止控制，当车辆存在偏离行驶车道的趋势时，将差动制动力施加给左/右车轮，以产生偏航力矩从而引导否则可能偏离行驶车道的车辆。

先前系统的例子包括日本特开2005-145243。然而，在使用此类先前系统时，当根据相对于行驶车道形成的车辆的偏航角(即，偏离角)向车辆施加偏航力矩时，施加给车辆的偏航力矩可能随着偏航角增大而增大。因此，可能偏航力矩变得太大，并且可能使驾驶者对所施加的偏航力矩量感到不舒服。因此，对车道偏离防止控制(施加偏航力矩)施加限制可能是有利的。然而，这种偏航力矩的结束、限制或者定时可能使驾驶者分神或厌烦。

公开内容

一方面，所公开的主题包括一种防止车辆偏离行驶车道的设备，所述设备包括：获取装置，用于测量所述车辆和所述行驶车道之间的偏航角；车道偏离控制器，用于输出偏航力矩，以将所述车辆保持在所述行驶车道中；限制装置，用于当测量出的所述偏航角超过第一角界限时，限制偏航力矩输出；以及校正装置，用于响应于测量出的条件，调节所述第一角界限。

另一方面，所公开的主题包括一种防止车辆偏离行驶车道的方法，所述方法包括以下步骤：测量所述车辆和所述行驶车道之间的偏航角；当测量出的所述偏航角小于第一角界限时，输出与测量出的所述偏航角成比例的偏航力矩；当测量出的所述偏航角大于所述第一角界限时，输出不与测量出的所述偏航角成比例的偏航力矩；以及响应于测量出的条件，调节所述第一角界限。

又一方面，所公开的主题包括一种防止车辆偏离行驶车道的设备，所述设备包括：用于测量所述车辆和所述行驶车道之间的偏航角的部件；控制器；用于当测量出的所述偏航角超过第一角界限时，限制所述控制器的输出的限制部件；以及用于响应于测量出的条件，调节所述第一角界限的部件。

附图说明

根据以下结合附图的说明，本发明的特征将变得更明显。

图1是根据本发明第一实施例的车辆的示意图。

图2是示出根据本发明实施例的车辆车道偏离防止装置的控制单元的处理的流程图。

图3是示出根据本发明实施例的用于判断偏离趋势的估计横向位移X_S和阈值X_L的图。

图4是示出根据本发明实施例的用于控制限制判断的第一偏航角和用于控制限制判断的第二偏航角之间的关系的图。

图5是示出根据本发明实施例的车辆速度V与用于控制限制判断的第一偏航角和第二偏航角之间的关系的特性的图。

图6是示出根据本发明实施例的车辆速度V和增益K2之间的关系的特性的图。

图7是示出根据本发明实施例的行驶车道的车道宽度和用于控制限制判断的第三偏航角之间的关系的特性的图。

图8是示出根据本发明实施例的车辆速度V、行驶车道的车道宽度和用于控制限制判断的第四偏航角之间的关系的特性的图。

图9是示出根据本发明实施例的车辆速度V、行驶车道的车道宽度和用于控制限制判断的第一偏航角和第二偏航角之间的关系的特性的图。

具体实施方式

将参考附图更详细说明本发明的典型实施例。

本发明的第一实施例涉及安装有根据本发明的车道偏离防止装置的后轮驱动车辆。这种后轮驱动车辆可能具有自动变速器和传统的差速器，而且可能装有能够对施加给车辆的每个(前、后、左和右)车轮的制动力(例如，液压制动油管压力)进行独立控制的制动装置。

如示意图1所示，附图标记1表示制动踏板，附图标记2表示(制动)增压器，附图标记3表示主缸，并且附图标记4表示(制动液)贮存器。通常，根据驾驶者压下制动踏板1的量，将由主缸3增压的制动液压送入车轮5FL、5FR、5RL和5RR的各个轮缸6FL、6FR、6RL和6RR中。此外，可能存在设置在主缸3和轮缸6FL-6RR之间的制动液压控制部7。制动液压控制部7可以使得个别控制每个轮缸6FL-6RR处的制动液压成为可能。

制动液压控制部7可以使用防抱死(防滑)制动(ABS)控制、牵引力控制(TCS)或车辆动态控制(VDC)系统的制动液压控制组件。这样，制动液压控制部7在控制轮缸6FL-6RR的制动液压时可以单独工作，但是，如下所述，制动液压控制部7还可以工作以根据在从驱动/制动力控制单元8输入时的制动压力指令值来控制制动压力。