[发明专利]带轮多关节高欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种带轮多关节高欠驱动机器人手指装置，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、n个中部指段、n-1个中关节轴、远关节轴、末端指段；所说的电机和减速器与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与所说的第一齿轮固接，第一齿轮与所说的第二齿轮啮合，第二齿轮与所说的近关节轴固接，近关节轴套设在基座中，所说的第i个中关节轴套设在第i个中部指段中，所说的远关节轴套设在第n个中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上；其特征在于：该装置还包括n个主动轮、n个传动件、n个从动轮、n个簧件；第1个中部指段套接在近关节轴上，第i+1个中部指段套接在第i个中关节轴上；所说的第1个主动轮套固在近关节轴上，所说的第i+1个主动轮套固在第i个中关节轴上；第i个从动轮套固在第i个中关节轴上，第n个从动轮套固在远关节轴上；第i个传动件连接第i个主动轮和第i个从动轮，第n个传动件连接第n个主动轮和第n个从动轮；第i个簧件的两端分别连接第i个中部指段和第i+1个中部指段；第n个簧件的两端分别连接第n个中部指段和末端指段；其中，n至少为2，i为1至n-1中的任意数。

2.如权利要求1所述的带轮多关节高欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所说的传动件采用平带、齿形带、腱绳或链条，所说的主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的从动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的传动件、主动轮和从动轮三者之间能够配合形成传动关系。

3.如权利要求1所述的带轮多关节高欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所说的簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧、板簧、发条、皮筋或弹性绳。

4.如权利要求1或3所述的带轮多关节高欠驱动机器人手指装置，其特征在于：第j个簧件的弹力限制作用强于第j-1个簧件的弹力限制作用，j为2至中部指段个数中的任意数。