[发明专利]一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及硅芯加工过程中的一种设备，尤其是涉及一种方便抓取放置籽晶夹头或其它物件的机械手。

背景技术

目前，在硅芯生产过程中，大多使用的是钢球定位的抓取机构。其工作原理如下：籽晶夹头两侧面有半圆形凹形槽，卡套上有两个定位钢球，卡套外有定位块限制钢球运动。抓取籽晶夹头时，卡套先向下运动，钢球卡入籽晶夹头半圆形凹形槽进行定位后，定位块立即跟上定位钢球。放置籽晶夹头时，定位块不动，卡套向下运动，钢球脱落定位块限位后，籽晶夹头可从卡套内脱落。这种抓取机构的缺陷一方面在于钢球定位不准，且易卡死，不能准确便捷的抓取籽晶。这不仅影响了生产效率；而且在于抓取过程需人工盯点，以调整机构故障。这就造成了人力资源的浪费。

发明内容

为了克服现有抓取机构的上述不足，本发明公开了一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手，该机械手可以实现便捷精确的对中；不仅大幅度的提高工作效率，且在抓取过程中无需人工盯点，且具有节约成本等优点。

为了实现上述发明的目的，本发明采用如下技术方案：

一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手，在技术解决其运行方法中的技术特征在于，机械手组成部分为机械手定位杆，机械手外套，籽晶夹头，机械手中心套以及由扇形齿A、机械手锁紧轴A、定位搅把A组成的右侧联动机构，扇形齿B、机械手锁紧轴B、定位搅把B组成的左侧联动机构，和螺钉；在机械手中心套左侧的四个螺孔由螺钉、固定轴座B固定机械手锁紧轴B两侧的端轴上；其定位搅把B设置在固定机械手锁紧轴B的一端，扇形齿B设置在固定机械手锁紧轴B的另一端，在机械手中心套右侧的四个螺孔由螺钉、固定轴座A固定机械手锁紧轴A两侧的端轴上，其定位搅把A设置在固定机械手锁紧轴A的一端，扇形齿A设置在固定机械手锁紧轴A的另一端；籽晶夹头穿在机械手中心套内，机械手定位杆下部的圆锥形凸起插在籽晶夹头的圆形凹孔内，机械手外套套在机械手中心套上，机械手外套的两个短支撑分别顶在机械手锁紧轴

A、机械手锁紧轴B的中部轴体上。    

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，其机械手定位杆呈方形设计，在机械手定位杆的方体下部两侧设有顶丝定位槽。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，其机械手外套呈倒角方形，在其中部为弧形向上至上端，两个支撑臂分别设置在机械手外套下部的两侧，在两个支撑臂的内侧分别设有短支撑，在每个短支撑的两侧设置有锁紧轴槽，两个齿形突起设在机械手外套下部的另一面上。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，籽晶夹头呈方形，在籽晶夹头的上端面上设有圆形凹孔，中部设有减轻重量的工艺孔，籽晶夹头的中下部设有销，籽晶夹头的每一个向反面为対称结构，在籽晶夹头的底部面上设有一个螺纹孔。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，机械手中心套呈方形，在其下部设置的锁紧轴工作孔，螺孔与其对称的另一面为対称结构，在机械手中心套上部设置的定位凹坑为四面设置。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，扇形齿A、机械手锁紧轴A及定位搅把A可以设置为一体。

所述的方便抓取放置籽晶夹头的机械手，扇形齿B、机械手锁紧轴B及定位搅把B可以设置为一体。

在采用上述技术方案后，本发明具有的有益效果是：

实现抓放物件便捷精确的对中；每次转位后使误差归零；工作过程中无需人工盯点；不仅大幅度的提高工作效率，而且节约成本等优点。

附图说明

图1是本发明的装配图。

图2是图1的机械手定位杆另一个角度的立体结构图。

图3是图1的机械手外套另一个角度的立体结构图。

在图中：1-机械手定位杆；2-顶丝定位槽；3-圆锥形凸起；4-机械手中心套；5-齿形突起；6-支撑臂；7-圆形凹孔；8-籽晶夹头；9-上斜坡；10-工艺孔；11-销；12-螺纹孔；13-籽晶夹头及定位杆通道；14-定位凹坑；15-机械手中心套；16-锁紧轴工作孔；17-螺孔；18-扇形齿A；19-机械手锁紧轴A；20-定位搅把A；21-固定轴座A；22-螺钉；23-固定轴座B；24-扇形齿B；25-机械手锁紧轴B；26-定位搅把B；27-机械手外套；28-锁紧轴槽；29-短支撑。

具体实施方式

参考下面的实施例，可以更详细地解释本发明；但是应当指出的是本发明并不局限于下述实施例。

结合附图本发明的主体方便抓取放置籽晶夹头的机械手特别适合于，。