[发明专利]带有并联结构六维力传感的精密装配机械手

权利要求书

1.一种带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，包括：夹持机械手、传感器，其特征在于，还包括：姿态调整平台，所述的传感器是指六维力传感器，六维力传感器一端通过螺拴定位在姿态调整平台上，另一端连接夹持机械手，六维力传感器感知夹持机械手在工件夹持中的作用力的传感信息，同时将传感信息传递给姿态调整平台，姿态调整平台设定工况信息通过连线对工件姿态调整和控制，姿态调整平台接受六维力传感器反馈的作用力传感信息，根据对工件姿态要求，在工件处于许可受力工况下，发出指令调整夹持机械手在工件夹持中的作用力和工件姿态。

2.根据权利要求1所述的带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，其特征是，所述姿态调整平台包括上平台、姿态调整臂、下平台，姿态调整臂通过球铰链与上平台、下平台联接。

3.根据权利要求1或者2所述的带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，其特征是，所述姿态调整平台设置三个结构相同的姿态调整臂。

4.根据权利要求3所述的带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，其特征是，所述的姿态调整臂，包括下套筒、电机、第一齿轮、第二齿轮、第一轴承及支座、第二轴承及支座、转动轴、上套筒、移动螺母、螺母挡板，下套筒通过球铰链设置在下平台上，上套筒通过球铰链设置在上平台上，电机定位在下套筒上，第一齿轮设置在电机输出轴上，并与第二齿轮啮合，第二齿轮通过第一平头键及第一紧固螺母设置在转动轴上，转动轴设置在第一轴承及支座和第二轴承及支座上，移动螺母通过螺母挡板与上套筒联接，与移动螺母的一起沿转动轴轴向运动，螺母挡板固定在上套筒上。

5.根据权利要求4所述的带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，其特征是，所述的转动轴，转动时带动移动螺母沿丝杠轴向运动。

6.根据权利要求1所述的带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，其特征是，所述六维力传感器通过螺拴固定在姿态调整平台下平台上，通过螺拴固定在夹持机械手固定板上。

7.根据权利要求1所述的带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，其特征是，所述夹持机械手，包括：机械手固定板、滑动导轨、第一夹持器固定板、第一夹持器、第二夹持器固定板、第二夹持器、电磁铁、缓冲弹簧、预压电机、预压套筒、第一预压齿轮、第二预压齿轮、第一预压轴承及支座、第二预压轴承及支座、预压转动轴、预压块、预压块导向光杠，滑动导轨设置在机械手固定板上，第一夹持器固定在第一夹持器固定板上，第二夹持器固定在第二夹持器固定板上，第一夹持器固定板和第二夹持器固定板上设置有电磁铁，缓冲弹簧两端分别设置在两个夹持器固定板上，预压套筒设置在机械手固定板上，预压电机固定在预压套筒上，第一预压齿轮设置在预压电机的输出轴上，第二预压齿轮设置在预压转动轴上，预压转动轴设置在第一预压轴承及支座和第二预压轴承及支座上，第一预压轴承及支座和第二预压轴承及支座固定在预压套筒内。

8.根据权利要求7所述的带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，其特征是，第一夹持器固定板和第二夹持器固定板设置在滑动导轨上，沿滑动导轨滑动。

9.根据权利要求7所述的带有并联结构六维力传感的精密装配机械手，其特征是，预压转动轴的另一端加工有丝缸，预压块内部为螺母结构，设置在预压转动轴的丝杠上，同时预压块还设置在预压块导向光杠上，预压转动轴的丝杠转动时驱动预压块沿预压块导向光杠上下运动。