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[发明专利]一种多构态仿生机器人机构-CN201710951448.5在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种多构态仿生机器人机构，包括三个可伸缩连杆和四个闭链五杆机构，其特征在于，所述三个可伸缩连杆包括第一可伸缩连杆、第二可伸缩连杆和第三可伸缩连杆，所述四个闭链五杆机构包括第一闭链五杆机构、第二闭链五杆机构、第三闭链五杆机构及第四闭链五杆机构。由于闭链五杆机构以及可伸缩连杆变形，此机器人机构具有多个构态，具备两栖工作能力，通过改变足部与地面接触面积，实现适应不同路面；又可以实现俯仰、翻转等多种动作；通过改变机器人机构宽度，实现适应狭窄工作空间
一种多构态仿生机器人机构

[实用新型]一种多构态仿生机器人机构-CN201721317639.8有效
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种多构态仿生机器人机构，包括三个可伸缩连杆和四个闭链五杆机构，其特征在于，所述三个可伸缩连杆包括第一可伸缩连杆、第二可伸缩连杆和第三可伸缩连杆，所述四个闭链五杆机构包括第一闭链五杆机构、第二闭链五杆机构、第三闭链五杆机构及第四闭链五杆机构。由于闭链五杆机构以及可伸缩连杆变形，此机器人机构具有多个构态，具备两栖工作能力，通过改变足部与地面接触面积，实现适应不同路面；又可以实现俯仰、翻转等多种动作；通过改变机器人机构宽度，实现适应狭窄工作空间
五杆机构可伸缩连杆闭链构态机器人机构仿生机器人复杂工作环境驱动地面接触工作空间工作能力工作要求驱动装置俯仰蛇形翻转足部变形陆地狭窄

[发明专利]一种八足步进式机器人机构-CN201710951446.6在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种八足步进式机器人机构，包括两个闭链六杆机构和八个开链机械腿，其特征在于，所述两个闭链六杆机构包括第一闭链六杆机构和第二闭链六杆机构，所述八个开链机械腿包括第一开链机械腿、第二开链机械腿、第三开链机械腿、第四开链机械腿、第五开链机械腿、第六开链机械腿、第七开链机械腿和第八开链机械腿；所述两个闭链五杆机构的变形为主要驱动源，可以驱动该机器人机构实现灵活转向，该机器人机构可以完成俯仰动作，环境适应能力好，
一种步进机器人机构

[实用新型]一种八足步进式机器人机构-CN201721317725.9有效
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种八足步进式机器人机构，包括两个闭链六杆机构和八个开链机械腿，其特征在于，所述两个闭链六杆机构包括第一闭链六杆机构和第二闭链六杆机构，所述八个开链机械腿包括第一开链机械腿、第二开链机械腿、第三开链机械腿、第四开链机械腿、第五开链机械腿、第六开链机械腿、第七开链机械腿和第八开链机械腿；所述两个闭链五杆机构的变形为主要驱动源，可以驱动该机器人机构实现灵活转向，该机器人机构可以完成俯仰动作，环境适应能力好，
一种步进机器人机构

[实用新型]闭链五杆花卉移栽机构-CN201620035478.2有效
发明人：崔海洋;王川;赵雄 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： A01C11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了闭链五杆花卉移栽机构。行星轮系移栽机构能实现轨迹的灵活性受限；双环扣轨迹的杆机构设计和调节参数困难。本实用新型的叉形曲柄包括底端焊接在一起的第一曲柄和第二曲柄；叉形曲柄的底端铰接于机架，并由电机驱动；第一曲柄的顶端与第二连杆的一端铰接，第二曲柄的顶端与第三连杆的中部铰接；叉形摆杆包括底端铰接在一起的第一摆杆和第二摆杆；叉形摆杆的底端铰接于机架；第二连杆的另一端与第一摆杆的顶端铰接；第一连杆的一端与第二摆杆的顶端铰接，另一端与第三连杆的一端铰接；第三连杆的另一端自由设置并形成单环扣轨迹。
闭链五杆花卉移栽机构

[发明专利]一种多指灵巧手-CN201710458885.3有效
发明人：戴建生;张新生;孙杰;万昌雄;许双甲 -专利权人：深圳市大寰机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供的多指灵巧手包括一条闭链和多条开链，其中，闭链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆构成的一个平面五杆变胞机构，其中，第一杆和第二杆通过第二转动铰链相连，第二杆和第三杆通过第三转动铰链相连，第三杆和第四杆通过第四转动铰链相连，第四杆和第五杆通过第五转动铰链相连，第五杆和第一杆通过第一转动铰链相连；多条开链均包括第六杆、第七杆和基座，其中，第六杆的一端通过第六转动铰链与基座转动铰接，所述基座均固定在所述闭链上
转动铰链灵巧手闭链开链抓取工作空间基座转动灵巧性能力强杆变铰接

[发明专利]一种在腰部使用变胞机构的多足仿生机器人-CN201510259869.2有效
发明人：戴建生;唐昭 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种在腰部使用变胞机构的多足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，闭链是由第一至第六杆构成的一个变胞六杆机构；第二、六杆长度相同，第三、五杆的长度相同；第二、三杆通过第一虎克铰链相连，第六、五杆通过第二虎克铰链相连；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。
一种腰部使用机构仿生机器人

[实用新型]通用型可调式吊车高处作业平台-CN201320054039.2有效
发明人：沈华松;何平;孟文志;杨健;刘光誉;高广洪;丁巍;薛慧君;李杰;黄从宽;斯辉;陈会周 -专利权人：国家电网公司;安徽送变电工程公司
申请日： 2013-01-31 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本吊车高处作业平台包括平台框架，还包括与所述平台框架相连的闭链五连杆式调平装置，所述闭链五连杆式调平装置通过连接装置与吊车吊臂相连；所述闭链五连杆式调平装置、平台框架、连接装置三者彼此配合使得平台框架在高处作业时处于水平状态
通用型调式吊车高处作业平台

[发明专利]闭链五杆花卉移栽机构的设计方法-CN201610023749.7有效
发明人：代丽;赵雄;陈建能 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了闭链五杆花卉移栽机构的设计方法。行星轮系移栽机构能实现轨迹的灵活性受限；双环扣轨迹的杆机构设计和调节参数困难。本发明机构的第一曲柄和第二曲柄底端焊接；第一曲柄的顶端与第二连杆的一端铰接，第二曲柄的顶端与第三连杆的中部铰接；叉形摆杆包括底端铰接的第一摆杆和第二摆杆；叉形摆杆的底端铰接于机架；第二连杆的另一端与第一摆杆的顶端铰接；第一连杆的一端与第二摆杆的顶端铰接，另一端与第三连杆的一端铰接；第三连杆的另一端自由设置。本发明设计方法由第三连杆的自由端端点形成单环扣轨迹的数学模型、叉形摆杆与机架铰接点坐标及已知杆长条件反求其余各杆杆长。本发明实现单环扣状轨迹，机构简单，易于控制。
闭链五杆花卉移栽机构及其设计方法

[实用新型]自动抛炒装置-CN201920752173.7有效
发明人：郭锡南;高世凡 -专利权人：广东乐善智能装备股份有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A47J27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动抛炒装置，包括锅具（7）、连杆机构和抛炒电机（9），其特征在于：所述连杆机构包括由机架（1）、曲柄（2）、第二连杆（4）、第三连杆（5）和摇杆（6）组成的闭链五杆机构以及第一连杆（3），第一连杆（3）一端铰接在曲柄（2）与第二连杆（4）的铰链中心，另一端铰接在摇杆（6）中部，锅具（7）安装在第三连杆（5），抛炒电机（9）驱动曲柄（2）。通过采用抛炒电机驱动由闭链五杆机构和第一连杆组合形成的多杆机构，实现模拟厨师抛炒菜肴，而且结构简单，调教方便，成本低。
自动装置

[发明专利]一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人及驱动方法-CN201610150000.9在审
发明人：戴建生;唐昭;张春松;王清峰 -专利权人：天津市银河飞跃科技有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人，包括一个闭链和四或六条开链，闭链是由第一至第八杆顺次连接构成的一个八杆变胞杆机构；第一、五杆的长度相同，第二、八杆长度相同，第三、七杆的长度相同，第四、六杆的长度相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本发明将八杆变胞机构应用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身，提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力
一种腰部使用八杆变胞机构仿生机器人驱动方法

[实用新型]一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人-CN201620203243.X有效
发明人：戴建生;唐昭;张春松;王清峰 -专利权人：天津市银河飞跃科技有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人，包括一个闭链和四或六条开链，闭链是由第一至第八杆顺次连接构成的一个八杆变胞杆机构；第一、五杆的长度相同，第二、八杆长度相同，第三、七杆的长度相同，第四、六杆的长度相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本实用新型将八杆变胞机构应用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身，提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力
一种腰部使用八杆变胞机构仿生机器人

[发明专利]一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人及驱动方法-CN201610150579.9在审
发明人：戴建生;唐昭;张春松;王清峰 -专利权人：天津市银河飞跃科技有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，闭链是由第一至第八杆构成的一个八杆变胞杆机构；第一、四、五、八杆的长度相同，第二、七杆长度相同，第三、六杆的长度相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本发明将变胞八杆机构应用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，通过不同的驱动方式实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身
一种腰部使用八杆变胞机构仿生机器人驱动方法

[实用新型]一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人-CN201620202566.7有效
发明人：戴建生;唐昭;张春松;王清峰 -专利权人：天津市银河飞跃科技有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，闭链是由第一至第八杆构成的一个八杆变胞杆机构；第一、四、五、八杆的长度相同，第二、七杆长度相同，第三、六杆的长度相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本实用新型将变胞八杆机构应用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，通过不同的驱动方式实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身
一种腰部使用八杆变胞机构仿生机器人

[实用新型]流量可调带锁闭功能的焊接球阀-CN202021378229.6有效
发明人：陈乾才 -专利权人：陈乾才
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： F16K5/06 文献下载
摘要：流量可调带锁闭功能的焊接球阀，包括阀体总成和五菱形手柄，阀体总成由阀体、W/V球体、阀座和五菱形锁闭阀杆组成，W/V球体具有W和V形状的流道口，五菱形锁闭阀杆贯穿整个阀体和球体，五菱形锁闭阀杆与W/V球体采用键槽连接，五菱形锁闭阀杆与上部的锁闭阀杆套之间设置伺服推力轴承和复合轴承，锁闭阀杆套顶部的锁闭旋塞可与五菱形手柄连接，左右两边的管体与阀体两端焊接而成，阀座通过碟簧预紧与阀体的阀瓣和密封面紧密结合形成密封，反向密封靠碟簧推动阀座本实用新型采用W/V形球体和浮动式阀座，实现了球阀开度精密调节的功能，同时阀杆具有五菱形特殊锁闭形式，大大提高了球阀的使用安全性，具有设计合理、使用安全和环保节能的优点。
流量可调带锁闭功能焊接球阀

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