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- [发明专利]一种可调双足杆多足轮-CN201710212244.X在审
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赵东;蔡冬梅
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济南大学
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2017-04-01
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2017-08-18
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B62D57/032
- 本发明涉及一种可调双足杆多足轮，包括安装架、偏心设置的主动轮和从动轮，以及驱动所述主动轮转动的驱动装置；所述主动轮和从动轮的圆心孔内均穿设有轮轴，主动轮和从动轮的边缘设置有相互对应且沿各自圆周方向分布的至少一个轮腿，主动轮与从动轮上相互对应的轮腿通过偏心连杆铰接，所述偏心连杆穿过从动轮的一端铰接有双足杆单元；所述双足杆单元包括与所述偏心连杆铰接的安装座，所述安装座上穿设有两旋转轴，每个所述旋转轴上均固定有足杆。本发明实现了多个双足杆单元依次与附着物接触，两个足杆的设置使得在墙体等较窄或支撑面存在弧度的附着物上行走时，附着可以更加稳固，避免了使用本多足轮的装置倾翻。
- 一种可调双足杆多足轮
- [实用新型]一种可调双足杆多足轮-CN201720338997.0有效
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赵东;高祥;徐圣捷;郗传凯;秦理想;蔡冬梅
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济南大学
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2017-04-01
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2017-10-24
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B62D57/032
- 本实用新型涉及一种可调双足杆多足轮，包括安装架、偏心设置的主动轮和从动轮，以及驱动所述主动轮转动的驱动装置；所述主动轮和从动轮的圆心孔内均穿设有轮轴，主动轮和从动轮的边缘设置有相互对应且沿各自圆周方向分布的至少一个轮腿，主动轮与从动轮上相互对应的轮腿通过偏心连杆铰接，所述偏心连杆穿过从动轮的一端铰接有双足杆单元；所述双足杆单元包括与所述偏心连杆铰接的安装座，所述安装座上穿设有两旋转轴，每个所述旋转轴上均固定有足杆。本实用新型实现了多个双足杆单元依次与附着物接触，两个足杆的设置使得在墙体等较窄或支撑面存在弧度的附着物上行走时，附着可以更加稳固，避免了使用本多足轮的装置倾翻。
- 一种可调双足杆多足轮
- [发明专利]平衡控制方法、装置及机器人-CN202211520918.X在审
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连志军;薛漫天;陈宗奎;王刚
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深圳亿嘉和科技研发有限公司
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2022-11-30
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2023-03-28
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B60W30/02
- 本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种平衡控制方法、装置及机器人，获取轮式双足机器人的运动状态参数，根据运动状态参数，确定轮式双足机器人的腿部高度调节参数，控制髋关节模组按腿部高度调节参数进行调节，以使轮式双足机器人在水平方向上保持平衡。根据运动状态参数，确定轮式双足机器人的平衡力矩调节参数，控制动力轮模组按平衡力矩调节参数进行调节，以使轮式双足机器人在行进方向上保持平衡。在此实施例中，通过髋关节模组调节腿部高度，使得机身在水平方向上保持平衡，避免轮式双足机器人发生侧翻；通过调节动力轮模组的力矩，以加减速控制轮式双足机器人所受惯性力，以保证轮式双足机器人运动的稳定性。
- 平衡控制方法装置机器人
- [发明专利]一种变拓扑辐条步行双足机器人-CN201710849505.9在审
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王成刚
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深圳市行者机器人技术有限公司
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2017-09-20
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2018-02-02
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B62D57/028
- 本发明公开了一种变拓扑辐条步行双足机器人，包括左右轮足组件、左右小腿组件、左右大腿组件以及髋关节组件；左右轮足组件分别连接在左右小腿组件的下端，左右小腿组件连接在左右大腿组件的下部，左右大腿组件的上端与髋关节组件相连接；左右轮足组件中分别设置有一个可转动的主体，在该主体中穿设有三根呈60°间隔分布的轮辐，且每根轮辐均可沿其长度方向来回移动，用于在其落地前，可根据落地点的路况需要，伸缩相应的轮辐；由于采用了三根呈60°间隔分布且可沿其长度方向来回移动的轮辐，结合双足机器人的腿部形成了独特的移动性，提高了双足机器人对坑洼路面、山地、平地等复杂地形以及跨越障碍物的适应能力，且能耗低、步行效率高。
- 一种拓扑辐条步行机器人
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