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[实用新型]一种结合双旋翼与轮足的陆空两栖机器人-CN202320825599.7有效
发明人：马琦勋;马琦伟;郝雯娟;闻凯 -专利权人：马琦勋
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结合双旋翼与轮足的陆空两栖机器人，属于陆空两栖机器人领域。其要包括上部的双旋翼飞行结构和下部的轮足移动结构。双旋翼飞行结构包括旋翼回收机构、机臂、旋翼倾转机构和旋翼动力机构。轮足移动结构包括驱动舵机、前、后部大腿连杆、大、小腿连杆和轮毂电机。双旋翼飞行结构、轮足移动结构和电子设备仓都固定连接在机器人主体框架上。旋翼动力机构和旋翼倾转机构固定连接，机臂和旋翼回收机构固定连接。旋翼回收机构通过转动将机臂、旋翼倾转机构和旋翼动力机构收回到机器人主体框架中，轮足移动结构腿部连杆都采用双侧对称设计,拥有更强的刚性和抗扭性。双旋翼飞行结构和轮足移动结构协同工作实现机器人的陆空两用功能。
一种结合双旋翼陆空两栖机器人

[发明专利]用于六相永磁电机的双套绕组高频注入的无位置方法-CN202110906719.1有效
发明人：王宇;邢凯玲;张成糕;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于六相永磁电机的双套绕组脉振高频注入的无位置传感器控制方法，将六相永磁电机分成两套绕组进行控制；对第一套绕组的估计d轴和第二套绕组的估计q轴注入相差90°的高频信号，计算六相电压并求取零序电压，对零序电压进行变换后输入至低通滤波器；最后将滤波结果输入至PI环节和积分环节，获得电机转子的估计位置；本发明通过对两套绕组的估计坐标系中分别注入高频信号使得进入PI调节器的信号中不存在六倍频干扰信号，解决了传统脉振高频注入法中存在的六倍频干扰问题；其次，分别注入高频信号，可以降低了旋转综合矢量的脉振高频注入算法的转矩脉动和转速波动，可以有效提高转子位置辨识的精度，同时降低了转矩脉动。
用于永磁电机绕组高频注入位置方法

[发明专利]基于旋转综合矢量的永磁电机高频注入位置估计方法-CN202110675485.4有效
发明人：王宇;邢凯玲;张成糕;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转综合矢量的永磁电机高频注入位置估计方法，首先设置旋转电压矢量，在估计的d轴和q轴上注入该旋转电压矢量的分量，然后求取各自的零序电压并求和；对求和电压进行变换后输入至低通滤波器；最后将滤波结果输入至PI环节和积分环节，即可获得电机的估计位置；本发明通过在估计的d轴和q轴上注入高频信号，使得进入PI调节器的信号中不存在六倍频干扰信号，解决了传统高频注入方法中存在的六倍频干扰问题；其次，高频信号产生的旋转矢量是长度固定的且相对d轴旋转频率为ωh，解决了逆二倍频坐标算法中存在的转矩脉动谐波多、存在三倍频转矩脉动、转速波动大的问题。同时提高了转子位置辨识的精度，减小了转速的波动。
基于旋转综合矢量永磁电机高频注入位置估计方法

[发明专利]一种包含负载电流及其变化率的发电机励磁电流控制方法-CN202111286482.8有效
发明人：王宇;夏宇航;张成糕;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H02P9/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含负载电流及其变化率的航空发电机的励磁电流预测控制方法，利用励磁电流预测控制来取代传统算法中的电压PI控制；首先记录不同负载电流对应的励磁电流值，并拟合出各转速下的负载电流与励磁电流的函数关系；然后将负载电流及其变化率作为输入量，得到对输出电压和输出电压差值的预测模型；将多步的预测模型写成矩阵方程的形式，并对性能指标函数求导，令导数为零，得到负载电流的控制增量；本发明提供的控制方法在包含负载电流及其变化率信息的基础上建立了对应于最优电压动态性能的励磁电流预测曲线，控制性能受到发电机系统本身的影响较小，使发电机在负载突变时能够更快地回复到给定电压。
一种包含负载电流及其变化发电机磁电控制方法

[实用新型]一种智能封闭式分类垃圾箱-CN202222841361.1有效
发明人：闻凯;刘流;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学金城学院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及分类垃圾桶技术领域，尤其涉及一种智能封闭式分类垃圾箱。其技术方案包括：外箱体以及固定在外箱体内前壁的减速引导板一，外箱体的内后壁固定有减速引导板二，减速引导板一与减速引导板二之间交错设置且存在用于通过垃圾的间隙，减速引导板二的下侧设置有用于检测识别垃圾的智能识别仪，减速引导板二的下侧固定有存物仓，存物仓内设置有为智能识别仪提供电能的电源系统，外箱体的内底部固定有用于分隔的分隔板，外箱体的外侧固定有电机。本实用新型能够自动对分类垃圾时进行消毒操作，并且可在区分不同垃圾时消毒更全面，并且降低了露天垃圾箱的异味散发。
一种智能封闭式分类垃圾箱

[发明专利]一种人工智能机器人自动避障行走底盘-CN202211325738.6在审
发明人：闻凯;卞晓晓;郝雯娟;刘流 -专利权人：南京航空航天大学金城学院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工智能机器人自动避障行走底盘，包括底盘和固定设置在底盘上壁的防护壳，所述防护壳和底盘的外壁处共同绕设有缓冲带，所述底盘的下壁处转动设有两个前移动轮和两个后移动轮，两个前移动轮之间固定设有前连轴，两个后移动轮之间固定设有后连轴，所述前连轴和后连轴之间设有传动轴，所述前连轴和后连轴均通过动力齿轮箱与传动轴传动连接，所述后连轴的一端固定设有第一齿轮。本发明涉及机器人底盘技术领域；该人工智能机器人自动避障行走底盘，通过磁铁之间吸力和斥力的相互转换，带动传动结构运转，巧妙地运用了磁铁之间的吸斥力来转换连接杆和动力杆以及转动套筒之间的连接关系，实现了对装置的进行升起和转向。
一种人工智能机器人自动行走底盘

[发明专利]一种基于电容电荷平衡控制下多端口变换器的控制模式切换方法-CN202110740415.2有效
发明人：王宇;张成糕;耿舒欣;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电容电荷平衡控制下多端口变换器的控制模式切换方法，针对现有技术中三端口变换器在不同控制模式下切换存在的系统不能直接收敛、存在二次调节的问题，在切换时刻的当前采样周期，根据系统关键控制量的差值、电压PI环的积分系数和采样周期数值构造切换函数，并通过切换函数来动态调节积分器的输入量；所构造的切换函数包含了负载变化后负载电流与给定电感电流的误差信息，可以在切换时刻的周期末使得给定电感电流自然收敛于负载电流数值，使得切换时刻的当前采样周期内系统的输出电压和输出滤波电感电流收敛，不存在二次调节问题。
一种基于电容电荷平衡控制多端变换器模式切换方法

[发明专利]一种基于变换器的双重清零单周期系统及控制方法-CN202110177104.X有效
发明人：王宇;张艺;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于变换器的双重清零单周期系统及控制方法，所述系统包括功率电路和控制电路，功率电路由输入直流电源、输入滤波电感、开关管、二极管、输出滤波电容和负载组成，控制电路由电流传感器、放大器、积分电路、比较器、RS触发器、或门比较器、以及复位开关组成；首先设定电流参考值，通过电流传感器采样变换器开关管电流，依次经过放大、积分后与参考电流进行比较，比较结果输入RS触发器R端，输出结果Q端连接至开关管的基极，Q端与RS触发器的时钟信号共同输入或门比较器，或门比较器的输出连接至复位开关的基极；本发明提供的双重清零单周期控制方法受到积分值比较信号和时钟频率的双重控制，能恒定频率的实现清零，缩短了收敛时间，能使得变换器系统获取最优动态性能。
一种基于变换器双重清零周期系统控制方法

[发明专利]基于转差角绝对值时间积分守恒的异步电动机控制方法-CN202110252884.X有效
发明人：王宇;张成糕;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转差角绝对值时间积分守恒的异步电动机控制方法，在异步电动机负载转矩出现跳变时，根据转差角绝对值时间积分守恒的原则，合理选择作用于电动机的电压矢量类型并设计每种电压矢量的作用时间，将转速的控制分为转差恒正和转差恒负两个阶段，转差恒正的时间段内选择逆变器所能提供的最大前进矢量作用于电动机，转差恒负的时间段内选择零矢量作用于电动机，且转速变化率为负和转速变化率为正两个时间段内转差角的绝对值的积分值是守恒的，从而使得转速没有超调，转速动态过程中只存在一个过零点，使得异步电动机的转速动态性能最优。
基于转差角绝对值时间积分守恒异步电动机控制方法

[发明专利]一种无轴承永磁电机的悬浮力控制方法-CN202110097357.6有效
发明人：王宇;张艺;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02P25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无轴承永磁电机的悬浮力控制方法，分别考虑x、y方向径向负载力突加和突减情况下的悬浮力控制方法，在负载力突变的过程中，以实现悬浮力、位移速度、位移的动态轨迹最优为目标，按照逆变器所能提供的最快变化率来控制悬浮力的线性增加或者线性减小，并且合理设计悬浮力的线性增加和悬浮力的线性减小的区域和组合，使得动态过程中位移速度只存在一次超调、位移无超调即可收敛，使得调节次数最小，减小了动态时间，解决了现有直接悬浮力控制算法不能保证负载力突变的过程中转子位移和转子位移加速度两者的动态轨迹最优的问题。
一种轴承永磁电机悬浮控制方法

[发明专利]一种混合励磁发电机的控制方法-CN202110256068.6有效
发明人：王宇;张成糕;夏宇航;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02P9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合励磁发电机的控制方法，在混合励磁发电机的负载发生突增或突减时，通过合理设计各时刻及励磁电流变化速率，在控制过程中满足整流电路输出电流的平均值的积分值与负载电流的积分值相等，且过程结束时整流电路输出电流平均值的瞬时值与突变时刻的负载电流瞬时值相等，从而输出电压只经过一次调节过程即可收敛，负载突变过程无超调或下调且收敛时间最短，解决了现有基于充放电能量控制的发电机电压控制充电电流与输出电压的动态曲线受PID参数影响、不能实现最优、存在多次调节过程的问题。
一种混合发电机控制方法

[发明专利]多端口变换器功率分配变化下的低压纹波控制方法-CN202110138842.3有效
发明人：王宇;张成糕;张艺;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明公开了一种多端口变换器功率分配变化下的低压纹波控制方法及多端口变换器，针对现有技术中基于输出滤波电感电流三段式调节的控制策略，功率分配变化过程中电压纹波峰值正比于充电电荷或者放电电荷，从而使得功率分配突变下输出电压的纹波仍然较大的问题，本发明提供的多端口变换器功率分配变化下的低电压纹波控制方法及多端口变换器通过控制前向支路的充放电电流和逆向支路的电感电流满足如下条件：均为三段式、过零点重合、两个过零点时间段内的前向支路的充放电电流波形和逆向支路的电感电流波形成中心对称，使得功率分配变化下输出电压的纹波减小，提高了多端口变换器系统在功率分配变化下的动态性能。
多端变换器功率分配变化低压控制方法

[发明专利]一种集中绕组无轴承交替极电机的减小悬浮力脉动的方法-CN202011131856.4有效
发明人：王宇;邢凯玲;张艺;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种集中绕组无轴承交替极电机的减小悬浮力脉动的方法，属于电机控制技术领域。该方法采用的控制系统包括母线电压源、全桥变换器、集中式绕组无轴承交替极永磁电机、第一位移传感器、第二位移传感器和变频器。本发明对悬浮绕组电流采用两套不同坐标变换，并将两套不同坐标变换后的悬浮电流进行重构，在不增加悬浮绕组套数的前提下，减小了悬浮绕组电流磁势的谐波，从而减小了悬浮力的脉动。
一种集中绕组轴承交替电机减小悬浮脉动方法

[发明专利]一种通用的混合配电变压器-CN202111375970.6在审
发明人：万曦;上官小丹;邓文军;张永生;陆文钦;郝雯娟;路锐;王建华;薛波;闫涵 -专利权人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司;国网江苏省电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02M5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用的混合配电变压器包括主变压器、辅助变压器组，所述的辅助变压器组设置在主变压器顶端，所述的主变压器包括三根铁心柱，在三根铁心柱上分别设置绕组，所述的三根铁心柱纵向排列，在三根铁心柱之间设置铁轭将其固定，所述的辅助变压器组包括3个独立的辅助变压器，所述的辅助变压器包括L型铁芯、I型铁芯及绕制在上述铁芯上的绕组，本发明其变压器部分绕组设计具有通用性，各绕组可以根据实际变换器结构和电能控制需求进行灵活连接和组合，并起到不同作用，同时还实现了变换器电感和变压器绕组的磁集成，从而构成不同结构的磁集成混合配电变压器。
一种通用混合配电变压器

[发明专利]基于直轴电压动态波动最小化的电压源逆变器及控制方法-CN202011370098.1有效
发明人：王宇;张成糕;夏宇航;郝雯娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于直轴电压动态波动最小化的电压源逆变器及控制方法，设计了基于直轴电压动态波动最小化的电压源逆变器系统，并且根据负载突增和负载突降两种情况，以直轴电压动态波动最小化为原则，根据最大直轴电压矢量和零电压矢量作用下直轴电感电流的变化率函数积分值相等的方程，计算得到最大直轴电压矢量和零电压矢量的连续作用时间和切换时刻，保证直轴电压和直轴电感电流都只经过一次调节过程即可同时收敛，直轴电压动态波动最小，直轴电压收敛时间最短，保证了三相输出电压的动态性能最优，解决了现有电压源逆变器控制方法中电压动态性能受积分器影响、不能实现最优的问题。
基于电压动态波动最小化逆变器控制方法

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