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[发明专利]电动助力转向装置及其辅助方法-CN202210294900.6在审
发明人：糟谷贤太郎;冈田周一;池本直明 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置及其辅助方法。车道识别单元识别车辆所行驶车道的车道信息。转向信息感测单元感测转向信息。辅助控制单元依据由车道信息和转向信息构成的转向辅助量控制所述电动助力转向装置执行所述转向辅助操作，当无法识别车道信息时，依据学习期间内的由转向辅助量构成的学习转向辅助量来控制电动助力转向装置执行转向辅助操作
电动助力转向装置及其辅助方法

[发明专利]自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质-CN202011050935.2在审
发明人：申琳;粘凤菊;张友朋;方越 -专利权人：舍弗勒技术股份两合公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车道保持方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法：获取处于车道保持状态的待转向的车辆的车道信息，车道信息用于指示车辆的车路偏差情况；获取车辆的转向控制参数，转向控制参数是基于车辆的样本车道信息和样本转向信息进行自学习得到的参数；根据车道信息和转向控制参数，确定车辆的转向信息，转向信息用于控制车辆在转向过程中进行车道保持。本公开实施例通过根据自学习得到的转向控制信息和用于指示车路偏差的车道信息，能够准确地确定出车辆的转向信息，从而提高了车道保持功能，提高了车辆控制的精确性和行驶的安全性。
自动驾驶车道保持方法装置终端设备存储介质

[发明专利]车道保持控制方法和系统-CN201010602678.9无效
发明人：洪大建 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2010-11-16 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道保持控制系统和方法。该车道保持控制系统包括：信息获取装置，其用于获取相邻车道的车道信息和相邻车辆的相邻车辆信息，其中所述相邻车辆位于与车道保持受控车辆所行驶的车道相邻的车道上；电子控制装置，其用于基于所获取的车道信息和相邻车辆信息来设置所述车道保持受控车辆在所述车道保持受控车辆的车道中的行驶轨迹，该电子控制装置生成沿着该行驶轨迹的转向扭矩图，并且根据所生成的转向扭矩图来计算转向重叠扭矩值；以及转向装置，其用于根据所述电子控制装置计算出的转向重叠扭矩值来进行转向扭矩控制。
车道保持控制方法系统

[发明专利]车道线的处理方法、装置、存储介质及程序产品-CN202310316403.6在审
发明人：文宇 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种车道线的处理方法、装置、存储介质及程序产品，方法包括：确定高精地图数据中包括中心圈的目标路口；获取目标路口的进入道路和退出道路之间的初始路口转向虚拟车道；判断初始路口转向虚拟车道与目标路口的中心圈是否存在重叠区域；若存在重叠区域，则根据初始路口转向虚拟车道的至少一条虚拟车道线，以及，目标路口的中心圈，确定虚拟车道线的旋转角度；根据旋转角度，以及，初始路口转向虚拟车道，生成进入道路和退出道路之间的路口转向虚拟车道，路口转向虚拟车道与目标路口的中心圈无重叠区域。本申请可以获取与中心圈无重叠区域的路口转向虚拟车道。
车道处理方法装置存储介质程序产品

[发明专利]一种城市交叉口可变导向车道转向功能变换控制方法-CN201210274618.8无效
发明人：陈峻;林浩;张宁 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-08-03 - 公布日： 2013-02-20 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向可变导向车道转向功能变换时刻选择和清空时间的城市交叉口可变导向车道转向功能变换控制方法，主要是考虑可变导向车道变换车道转向功能的时刻及方式，旨在减少车辆在交叉口的延误，同时提高可变导向车道的利用率以及车辆变道的平滑过渡，建立面向可变导向车道转向功能变换时刻选择和清空时间的城市交叉口可变导向车道转向功能变换控制方法，具体包括：交通流量占有率的检测；可变导向车道转向功能发生变换的判别；可变导向车道转向功能变换的时刻选择；可变导向车道清空时间的计算；车辆合理运行的实现。
一种城市交叉口可变导向车道转向功能变换控制方法

[发明专利]车道保持控制装置-CN201310217334.X有效
发明人：梁承汉 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2013-06-03 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及车道保持控制装置，作为从车辆的行驶方向上形成横向倾斜的道路即倾斜道路行驶的车辆的车道保持控制装置，包括车道信息获得部，检测所述车辆的行驶方向上的车道，获得车道信息；控制介入时刻设定部，基于所述车道信息判断控制介入时刻；目标偏航速率计算部，基于所述车道信息算出目标偏航速率值；转向角补偿部，计算转向角补偿值；目标转向角计算部，基于所述目标偏航速率值计算目标转向角，将所述目标转向角用从所述转向角补偿部算出的所述转向角补偿值补偿算出最终转向角目标值；转向角控制部，基于所述最终转向角目标值控制所述车辆。随之显著提升对倾斜道路上行驶的车辆的车道保持控制性能。
车道保持控制装置

[发明专利]一种四轮转向运载工具的车道保持方法和系统-CN201711450348.0在审
发明人：綦科 -专利权人：广州大学
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开的一种四轮转向运载工具的车道保持方法及系统，其中，方法包括：设计车道保持控制参数、车道控制保持数学模型、车道保持控制目标；实施车道控制保持数学模型，求解车道保持控制目标和确定车道保持控制参数的值；向扭矩控制器提供车道保持控制参数的值；根据车道保持控制参数的值进行扭矩计算并分配前后轮扭矩校正值；根据前后轮扭矩校正值控制前后轮转向设备，最终控制车辆实施车道保持。本发明能够根据车道保持控制要求分配前后轮扭矩，通过前轮转向控制和后轮转向控制的结合，分别控制前轮和后轮的转向设备，从而有效提高四轮转向运载工具的车道保持性能。
车道保持控制参数四轮转向运载工具前后轮车道控制控制目标数学模型扭矩控制器后轮转向控制要求扭矩计算前轮转向转向设备后轮轮转分配前轮求解

[发明专利]行驶控制系统-CN202110306780.2在审
发明人：久保贵嗣 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种用于配备有转向装置的车辆的行驶控制系统，所述行驶控制系统包括：成像装置，其用于获取车辆前方的图像；车辆速度传感器；以及控制装置，其被构造成控制所述转向装置，该控制装置包括：行驶车道检测单元，其被构造成从由所述成像装置获取的图像识别出所述车辆当前正在行驶的行驶车道的车道形状；车道保持计划单元，其被构造成设置用于使所述车辆转向的转向时刻以使得所述车辆在识别出的行驶车道上行驶；车道保持执行单元，其被构造成控制所述转向装置在由所述车道保持计划单元设置的转向时刻使所述车辆转向，所述车道保持计划单元被构造成基于识别出的车道形状和检测到的车速来改变转向时刻
行驶控制系统

[发明专利]一种互通式立交桥-CN202010425955.7在审
发明人：郭明洋;蒋陆一;李文月;牛晨;谢青 -专利权人：北京市市政专业设计院股份公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：一种互通式立交桥，包括：第一主线、第二主线和转向区；第一主线朝转向区行驶的两幅车道分裂为第一直行车道、第一右转车道、第一左转车道、第二直行车道、第二右转车道和第二左转车道，转向区设于第一直行车道和第二直行车道之间，第一右转车道、第一左转车道、第二右转车道和第二左转车道均设于转向区中；第二主线朝转向区行驶的两幅车道分裂为第三直行车道、第三右转车道、第三左转车道、第四直行车道、第四右转车道和第四左转车道，第三右转车道、第三左转车道、第四右转车道和第四左转车道均设于转向区中。
一种互通立交桥

[发明专利]车辆控制方法、装置及计算机程序产品-CN202111168011.7有效
发明人：杜海宁 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置及计算机程序产品，可应用于自动驾驶领域；方法包括：控制目标车辆在上游转向车道中行驶，上游转向车道通过交叉路口与N条下游车道相连通；交叉路口中包括：位于上游转向车道和N条下游车道之间的M条虚拟车道；确定M条虚拟车道中的各条虚拟车道的车道拥堵信息，车道拥堵信息是指用于反映虚拟车道的拥堵程度的信息；根据各条虚拟车道的车道拥堵信息，从M条虚拟车道中选取一条虚拟车道作为目标虚拟车道；控制所述目标车辆驶入目标虚拟车道，以使目标车辆通过交叉路口驶入N条下游车道中的其中一条下游车道。本申请可使得目标车辆在无转向导流线的交叉路口处的转向行为更加丰富和真实，有效提升通行效率。
车辆控制方法装置计算机程序产品

[发明专利]车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质-CN202210555040.7在审
发明人：林文玉 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质，通过在获取到待标注的目标车道线的数据之后，基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息，从而通过该转向信息对目标车道线进行标注，即可实现对车道线转向信息的自动标注。
车道转向信息标注方法装置设备介质

[发明专利]车道转向区域的中心线生成方法、装置、设备及存储介质-CN202210630039.6在审
发明人：王少帅 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开涉及一种车道转向区域的中心线生成方法、装置、设备及存储介质。本公开实施例，通过获取车道两侧的车道线，然后基于车道线上的拐点的位置，将车道上包含的转向区域分割成多个不包含转向的子区域，最后将子区域的中心线依次进行连接，生成转向区域的中心线，由于形成中心线的各个子区域都不包含转向区域，因此，可以提高车道转向区域的中心线生成的准确性。
车道转向区域中心线生成方法装置设备存储介质

[实用新型]双层万向通立交桥-CN201420751824.8有效
发明人：鲁久国 -专利权人：鲁久国
申请日： 2014-12-02 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：一种双层万向通立交桥，包括呈十字相交的上层桥面和下层桥面，其特征在于，所述下层桥面为南北向车道，上层桥面为东西向车道；所述南北向车道包括位于中间的南向直行车道和北向直行车道以及位于南向直行车道外侧的南向转向车道和位于北向直行车道外侧的北向转向车道；所述东西向车道包括位于中间的东向直行车道和西向直行车道以及位于东向直行车道外侧的东向转向车道和位于西向直行车道外侧的西向转向车道；相邻转向车道通过通道连接。本实用新型中，车辆自东南西北四个方向行驶过来的右转、直行、左转车道均无交叉重合，可以实现所有方向互通行驶，整个立交布局结构紧凑简约造价低，可以充分利用空间，使之占地面积较少。
双层万向立交桥

[发明专利]一种低误报的车道偏离告警设备-CN201710268918.8在审
发明人：杨帆 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种低误报的车道偏离告警设备，包括用于拍摄转向拨杆的位置图像的对内摄像头；用于从对内摄像头所拍摄的图像中识别出转向拨杆，并根据转向拨杆正常位置与被拨到产生转向提示的不同位置的关系，感知出驾驶人的转向方向意向的转向操作识别单元；用于判断车辆是否偏离车道的车道偏离识别单元。车道偏离识别单元感受到车辆正偏离车道时，首先向转向操作识别单元获取信息，如果和主动转向操作方向一致，则不发出车道偏离告警；反之，则发出车道偏离告警。本发明通过感知驾驶人的主动转向操作，在车道偏离告警中排除误报；不需要和车辆上原系统连接，无风险，便于在现有车辆上直接加装，操作方便；成本低，性能稳定，可靠性高。
一种低误报车道偏离告警设备

[实用新型]一种立交桥结构-CN201220486224.4有效
发明人：刘帆;康飞;朱鹏 -专利权人：中十冶集团有限公司
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立交桥结构，包括两条垂直相交的主干道和四条转向车道，主干道包含相对应的两条双向车道，从东、西、南、北四个方向分别进入立交桥，转向车道从所在主干道的右侧分离出来，在末端分为左转向车道和右转向车道，左转向车道连接到另一条主干道的外侧车道，右转向车道连接到内侧车道。
一种立交桥结构

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