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[发明专利]利用深度强化学习的可变构航天器在轨自变构规划方法-CN202110730297.7在审
发明人：王博;叶东;孙兆伟;张泽铭;宋其亮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：利用深度强化学习的可变构航天器在轨自变构规划方法，本发明涉及可变构航天器在轨自变构规划方法。本发明的目的是为了解决现有方法对于稍微复杂的构型，算法复杂度大；无法进行规划的问题。过程为：S1：初始化均值和目标网络的参数；S2：根据目标网络选择组成自变构卫星的可动模块动作；S3：化解碰撞冲突；S4：监测S3动作执行后运动模块的状态改变；S5：获取每个模块执行动作的收益；S6：选取模块执行动作获得的经验本发明用于航天器在轨自变构规划领域。
利用深度强化学习可变航天器规划方法

[发明专利]一种空间多肢可变构机器人-CN202211060128.8有效
发明人：魏承;魏庆生;岳程斐;曹喜滨 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种空间多肢可变构机器人，属于空间在轨变构型机器人领域。解决了针对现有大型航天器平台在轨组装、维修等空间任务需求，如何满足低成本、易部署、易维修的同时，增加机器人的灵活性、可变构性、智能化、功能可拓展性的问题。该空间多肢可变构机器人包括基体、若干机械臂、快装快换装置和末端工具，所述基体上连接有若干机械臂，每个机械臂上安装有末端工具，机械臂和基体之间、机械臂和机械臂之间、机械臂和末端工具之间均设设置有快装快换装置
一种空间可变机器人

[发明专利]基于输入成型的组合体变构型指令设计方法-CN201210075379.3无效
发明人：刘莹莹;周军;姚雨晗 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2012-03-21 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于输入成型的组合体变构型指令设计方法，用于解决现有的航天器组合体构型变化过程中的挠性振动抑制差的技术问题。技术方案是根据变构型组合体的闭环系统模型，设计输入成型器，对舱段转位指令进行调制，使组合体按照调制后的指令进行变构型时，挠性振动得到有效抑制，提高了大型复杂航天器完成在轨组装等任务的性能。
基于输入成型组合构型指令设计方法

[发明专利]一种在轨可变构型的重复使用卫星-CN202211215865.0在审
发明人：高振良;谭春林;刘华伟;刘永健;刘育强;刘欣;董彦芝 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种在轨可变构型的重复使用卫星，包括：防热模块、平台舱和伞舱模块；平台舱两端分别与防热模块和伞舱模块连接。在上述在轨可变构型的重复使用卫星中，该重复使用卫星在发射、在轨及回收过程中构型可变。
一种可变构型重复使用卫星

[发明专利]可在轨变构的模块化空间飞行器-CN201810220288.1有效
发明人：刘孙相与;张鑫焱;赵孔亚;詹亚锋;李贵涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可在轨变构的模块化空间飞行器，所述模块化空间飞行器包括基本模块细胞体，所述基本模块细胞体包括框架和功能模块，所述框架上设有磁吸连接件，两个所述基本模块细胞体可以通过所述磁吸连接件连接相连根据本发明实施例的可在轨变构的模块化空间飞行器，由于基本模块细胞体上的功能模块可以使得基本模块细胞体完成既定任务，且框架上的磁吸连接件可以将多个基本模块细胞体连接，因此模块化空间飞行器具有结构灵活、成本低、在轨响应速度快，服务寿命长克服了以往设计复杂成本高，更换部件难的问题。
轨变构模块化空间飞行器

[实用新型]可在轨变构的模块化空间飞行器-CN201820367815.7有效
发明人：刘孙相与;张鑫焱;赵孔亚;詹亚锋;李贵涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可在轨变构的模块化空间飞行器，所述模块化空间飞行器包括基本模块细胞体，所述基本模块细胞体包括框架和功能模块，所述框架上设有磁吸连接件，两个所述基本模块细胞体可以通过所述磁吸连接件连接相连根据本实用新型实施例的可在轨变构的模块化空间飞行器，由于基本模块细胞体上的功能模块可以使得基本模块细胞体完成既定任务，且框架上的磁吸连接件可以将多个基本模块细胞体连接，因此模块化空间飞行器具有结构灵活、成本低、在轨响应速度快，服务寿命长克服了以往设计复杂成本高，更换部件难的问题。
基本模块空间飞行器模块化磁吸连接本实用新型服务寿命更换部件模块安装模块可用灵活响应

[发明专利]一种变构型空间机器人及路径规划方法-CN201510335295.2有效
发明人：汤亮;何英姿;胡权;王大轶;张海博 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2015-06-17 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变构型空间机器人及路径规划方法，变构型空间机器人中的任意两部第六臂杆互相捕获，形成闭环结构；解锁待改变构型的臂杆中的被动圆柱铰；将闭环结构等效为开环系统以解锁的被动圆柱铰为分界，将整个闭环结构划分为两段本发明实现了机械臂的自主变构型，提高了机械臂在轨操作能力。
一种构型空间机器人路径规划方法

[发明专利]一种微纳卫星在轨变构用电磁铰链-CN201811467684.0有效
发明人：赵正阳;郝长岭;冯萃峰;李汪洋;黄信林 -专利权人：中国航天时代电子有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：一种微纳卫星在轨变构用电磁铰链，涉及微纳卫星在轨三维自由变构领域；包括骨架、线圈、铁芯、2个接触铁芯、2个套筒、外壳、盖板和盖板组件；其中，铁芯为杆状结构；骨架套装在铁芯的外壁中部；2个套筒套装在铁芯的外壁
一种卫星轨变构用电铰链

[发明专利]一种聚合式可在轨变构微纳卫星翻转控制方法-CN201910625174.X有效
发明人：杨志;张严;余玉成;王峰 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种聚合式可在轨变构微纳卫星翻转控制方法，涉及微纳卫星设计领域；包括如下步骤：步骤一、在模块卫星内部设置动量轮；侧边设置磁铰链和磁锁定装置；步骤二、初始状态，磁铰链通电，2个模块卫星接触面对应的4个磁锁定装置锁定翻转的模块卫星匀速翻转；步骤五、减速翻转阶段，动量轮带动翻转的模块卫星减速翻转；步骤六、磁锁定装置锁定，2个模块卫星的相对固定；磁铰链断电；本发明具有很高的灵活性、可扩展性，各组成部分之间可以更方便地变构，可很好地满足弹性化、高动态的减灾遥感应用，大型天基系统构建与在轨维护服务应用等需求。
一种聚合轨变构微纳卫星翻转控制方法

[发明专利]一种主结构变构型卫星平台-CN201710399064.7有效
发明人：王文龙;谭春林;史文华;杨哲;许焕宾;刘育强;王宁;庄原;王波 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：一种主结构变构型卫星平台，涉及卫星结构平台领域；包括6个三棱柱桁架模块、面板、太阳翼、停泊对接机构和气液补加对接机构；其中，6个三棱柱桁架模块其中一个棱角指向中心，紧凑对中排列，形成六边形形状；面板固定安装在三棱柱桁架模块指向外侧的表面个太阳翼安装在面板的外侧面；m个停泊对接机构安装在面板的外侧面；k个气液补加对接机构安装在面板的外侧面；其中，n为≥1的正整数；m为≥1的正整数；k为≥1的正整数；本发明用重构机构驱动铰链和随动铰链将多个模块的三棱柱连接，入轨后平台可根据任务需求进行变构型和平台扩展，确保平台上无论是平台外侧还是平台内侧都能100％维修可达，充分满足未来卫星在轨维修和服务的需求。
一种结构构型卫星平台

[发明专利]一种可重复变构型桁架式航天器结构-CN201610423343.8有效
发明人：郭宏伟;刘荣强;邓宗全;赵冲;岳洪浩 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：一种可重复变构型桁架式航天器结构，它涉及一种航天器。现有航天器存在结构固定封闭且冗余复杂，难以实现航天器故障的在轨维修与设备升级维护的问题。传动机构的顶部设置在支撑框架上，两个固定支撑板均竖直并列设在支撑框架上且二者相对设置，N‑2个展开板的底部依次铰接在底板的边缘处，每个展开板对应设置有一个锁紧机构，每两个相邻的展开板通过对应的一套桁架变构型机构与传动机构相连接，N‑2个展开板在N‑4套桁架变构型机构以及传动机构的控制下同步作出展开和收拢动作。
一种重复构型桁架航天器结构

[发明专利]一种用于空间桁架在轨组装的轮式机器人及其控制方法-CN201710295149.0有效
发明人：罗建军;吴珂;王明明;马卫华;袁建平;朱战霞;徐晨;闫宇申 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明针对空间在轨操作与在轨组装，发明了一种用于空间在轨组装的变构型轮式机器人。
一种用于空间桁架组装轮式机器人及其控制方法

[实用新型]一种多功能可变式休憩座椅-CN202021735469.7有效
发明人：史丽晨;刘豆;赵锋 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A47C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能可变式休憩座椅，包括不变构件和可变构件；所述可变构件包括第一可变构件和第二可变构件，所述不变构件包括第一不变构件和第二不变构件；所述第一可变构件和第二可变构件均为长方体形状，所述第一可变构件的侧面设置有转动槽；所述第二可变构件的一个侧面与所述第一可变构件未设置转动槽的一个侧面通过第一固定杆连接；所述第一不变构件包括坐板，所述坐板的一端连接斜向支撑板，所述坐板的另一端底部固定有转动轴；所述转动槽的形状与所述第一不变构件的形状相配合，所述第一不变构件通过转动轴与所述转动槽转轴连接。
一种多功能可变休憩座椅

[发明专利]双轴太阳帆板卫星在轨惯性特性与柔性模态频率计算方法-CN202211449630.8在审
发明人：王楷;陈守磊;刘新彦;汤亮;严欣颖;王浩 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：双轴太阳帆板卫星在轨惯性特性与柔性模态频率计算方法，综合考虑卫星质量特征信息与柔性特征信息以及星体变构型信息的数据交互规律，关注卫星柔性动力学分析与控制系统设计中重点分析参数，根据卫星双轴太阳帆板驱动机构同时，结合卫星挠性附件的阻尼，计算非约束模态复频率的变化情况，用于解决变构型卫星惯量特性参数与柔性特性参数计算分析的问题，为卫星柔性动力学分析与控制系统设计提供设计依据。
太阳帆板卫星惯性特性柔性频率计算方法

[发明专利]一种肋网支撑可展开天线反射面及其设计方法-CN201710329397.2有效
发明人：王长国;谭惠丰;陶强;王亚飞;赵字会 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-05-11 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： H01Q15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过刚柔智能转换实现变构型的肋网支撑可展开天线反射面及其设计方法，所述肋网支撑可展开天线反射面包括一层反射面层和一层肋网络结构层，肋网络结构层的网络节点与反射面层固定连接。肋网支撑可展开天线反射面的变构型是通过刚柔智能转换实现的，肋网支撑可展开天线反射面初始状态是成型好的3D立体状空间肋网络结构，地面状态使用时，3D立体状空间肋网络结构经智能诱导转换为二维2D反射面，折叠打包发射入轨后本发明设计的变构型天线反射面既可以2D状态实现反复折叠展开功能，又可以3D立体状态实现高刚度功能。
一种支撑展开天线反射及其设计方法

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