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[发明专利]基于最优仿射队形变换的多机器人动态避障装置及方法-CN202210291561.6有效
发明人：方浩;吴楚;曾宪琳;杨庆凯;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于最优仿射队形变换的多机器人动态避障装置，包括梯度跟踪模块，所述梯度跟踪模块包括梯度跟踪变量更新子模块和前馈反馈控制模块；所述梯度跟踪变量更新子模块，用于根据预设的更新律计算所述梯度跟踪变量yi，使得对于所有时间t≥t0，梯度跟踪变量和局部代价函数梯度关于构型矩阵列向量的加权和始终相等，t0表示固定时间；所述前馈反馈控制模块，基于以固定时间速度估计器输出作为前馈，仿射队形约束误差以及梯度跟踪变量作为反馈设计的控制模型，计算所述控制输入，基于所述控制输入对机器人编队进行控制基于该装置可以保证机器人队形能够快速无误差地收敛于时变最优解轨迹。
基于最优队形变换机器人动态装置方法

[发明专利]一种太阳光室内照明系统-CN201210448402.9无效
发明人：杨银娟 -专利权人：西安博昱新能源有限公司
申请日： 2012-11-10 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： F21S11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种太阳光室内照明系统，包括安装在大楼楼顶的太阳光集光机、按用户需求固定在所述大楼房间内的照射器具和由多根光导光纤构成的用于连接太阳光集光机与照射器具的光缆，所述太阳光集光机包括控制器、在控制器的控制下自动跟踪太阳光线的跟踪装置、以及安装在跟踪装置上且与所述跟踪装置同步运动的采光装置。本发明结构简单，操作易实现，自动跟踪采光，照明效果好，具有节能、绿色、环保等特点。
一种太阳光室内照明系统

[发明专利]悬挂式主动重力补偿系统悬挂点跨尺度跟踪方法-CN201710425190.5有效
发明人：贾英民;贾娇;孙施浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明悬挂式主动重力补偿系统悬挂点跨尺度跟踪方法其跟踪系统为由悬挂装置、缓冲装置、倾角传感器、万向节、张力传感器、竖向补偿线性模组、水平随动装置与驱动控制单元构成的三自由度主动随动跟踪系统，根据模拟航天器的位置与悬挂式主动重力补偿系统悬挂点位置间的关系，通过求导得到跟踪系统与跟踪目标速度间的关系，从而得到跟踪系统的运动学方程，设计了满足鲁棒性要求、无超调、动态性能好、跟踪精度高的滑模控制器，完成了对模拟航天器的重力补偿及运动跟踪。
悬挂主动重力补偿系统尺度跟踪方法

[发明专利]光记录/再现装置-CN200810147130.2无效
发明人：宇藤年纪 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2008-08-20 - 公布日： 2009-10-07 - 主分类号： G11B7/085 文献下载
摘要：一种光记录/再现装置，包括：盘；拾取器，照射激光束到所述盘，并检测所照射激光束的反射光；控制器，从反射光的信号产生跟踪误差信号并通过利用跟踪误差信号产生用于轨道跟踪的控制驱动信号；驱动单元，通过按照控制驱动信号驱动所述拾取器的致动器，来执行跟踪伺服控制；以及输出单元，在跟踪伺服控制期间输出传输到驱动单元的加速和减速控制驱动信号作为脉宽调制(PWM)信号。
记录再现装置

[发明专利]一种清洗机器人、光伏跟踪系统及交互协作方法-CN202210791326.5有效
发明人：于涛;孙欣;白亮亮 -专利权人：苏州立天智能科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种清洗机器人、光伏跟踪系统及交互协作方法。清洗机器人包括：清洗装置、行走装置、倾斜角度测量装置、第一通讯装置和控制装置，第一通讯装置和光伏面板的光伏跟踪系统通讯并获取清洗路径上的至少部分光伏跟踪系统的倾斜角度；控制装置判断清洗机器人的倾斜角度和光伏跟踪系统的倾斜角度是否满足清洗条件，并控制行走装置和清洗装置执行清洗操作。光伏跟踪系统用于调整光伏面板的倾斜角度，其第二通讯装置将倾斜角度发送给清洗机器人。清洗机器人和光伏跟踪系统的交互协作方法通过获取清洗机器人和清洗路径上的光伏跟踪系统的倾斜角度确定清洗机器人的清洗动作或调整光伏跟踪系统的倾斜角度。
一种清洗机器人跟踪系统交互协作方法

[发明专利]基于带钢跟踪系统的库函数调用方法、装置及存储介质-CN201810213308.2在审
发明人：付开忠;陈俊;周三保 -专利权人：攀钢集团西昌钢钒有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于带钢跟踪系统的库函数调用方法，当接收到与粗轧机的跟踪进程对应的跟踪信号时，判断跟踪进程是否为第一个接收的跟踪进程；如果是，则为跟踪进程设置对应的访问标志位以控制跟踪进程调用库函数；如果否，则判断是否存在访问标志位；若存在访问标志位，则控制跟踪进程进入等待状态直至释放访问标志位；若未存在访问标志位，则进入为跟踪进程设置对应的访问标志位以控制跟踪进程调用库函数的步骤。该方法，在多个跟踪进程同时调用同一个库函数时，根据跟踪进程调用库函数的先后顺序对相应的跟踪进程进行处理，可以避免带钢轧制中断的问题。另外，本发明还公开了基于带钢跟踪系统的库函数调用装置及存储介质，效果如上。
跟踪标志位库函数带钢跟踪系统库函数调用进程调用进程访问存储介质进程设置带钢轧制等待状态跟踪信号粗轧机调用释放中断

[实用新型]一种自行车隐蔽式防盗装置-CN201620324186.0有效
发明人：张恺龙 -专利权人：张恺龙
申请日： 2016-04-16 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B62H5/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自行车隐蔽式防盗装置，其特征在于：包括防盗装置、上壳体及下壳体，所述防盗装置安装于上壳体及下壳体合成的副把中，所述防盗装置包括传感模块、手机模块、定位跟踪模块以及可充电池，所述手机模块包括手机控制模块、及分别与手机控制模块电性连接的SIM卡及手机天线，所述定位跟踪模块包括卫星定位跟踪模块及卫星天线，所述传感模块与手机控制模块电性连接，手机控制模块与卫星定位跟踪模块电性连接，且手机控制模块和卫星定位跟踪模块的供电端分别与可充电池电性连接
一种自行车隐蔽防盗装置

[实用新型]线性菲涅尔太阳能跟踪驱动控制装置-CN201120387558.1有效
发明人：彭志刚;关涛 -专利权人：上海骄英能源科技有限公司
申请日： 2011-10-13 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种线性菲涅尔太阳能跟踪驱动控制装置，包括一组动力驱动装置，多组固定角度定位装置，连杆传动装置。动力驱动装置包括驱动电机及其自动控制系统，控制系统按照特殊编制的代码程序控制电机工作，从而驱动反射镜组跟踪太阳。角度定位装置用来确定不同反射镜组的初始角度。连杆传动包括刚性连杆、轴套滑杆及多组角度调节装置，实现多组反射镜面联动并精确跟踪太阳。本实用新型具有跟踪精度准、控制简单可靠、传动效率高、安装简便、成本低廉等优点。
线性菲涅尔太阳能跟踪驱动控制装置

[发明专利]一种基于旋转双棱镜的跟踪装置的控制方法-CN201310655695.2有效
发明人：李锦英;彭起;陈科;付承毓;任戈 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2013-12-08 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于旋转双棱镜的跟踪装置的控制方法，可以对运动目标进行跟踪。该装置包括两个棱镜、两个电机、两个位置传感器、一个探测器和一个控制器。通过旋转双棱镜，扩大了探测器的视场；通过探测器和控制器可以计算目标位置；通过控制器控制棱镜旋转，可以对运动目标进行闭环跟踪，使目标的成像始终在探测器视场中间。本发明解决了旋转双棱镜用于目标跟踪的问题，通过探测器闭环，使其可应用于对运动目标的跟踪。本发明的装置结构紧凑、转动惯量低、响应迅速。
一种基于旋转棱镜跟踪装置控制方法

[发明专利]控制系统、支持装置、支持程序-CN201980051803.0在审
发明人：杉山明日香;玉嶋大辅;铃木悠司;佐藤文明 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G05B9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种输出与是否满足安全功能的规格相关的判断材料的控制系统。控制系统包括第一控制器及第二控制器(100、200)、驱动装置(300)、以及对表示马达(400)的运行状态的状态值进行跟踪的数据跟踪模块(154)。驱动装置(300)包含：贮存器，保存与安全功能相关的安全参数；以及控制装置(311)，基于表示马达(400)的运行状态的状态值与安全参数，来停止马达(400)的驱动。控制系统还包括支持装置(500)，所述支持装置(500)将安全参数重叠于数据跟踪模块(154)对状态值的跟踪结果而显示。
控制系统支持装置程序

[发明专利]基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、结构、装置及存储介质-CN202010973021.7在审
发明人：郑之开;吴昊;陈豫;朱成坤 -专利权人：上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司;上海维宏自动化技术有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法，包括由第一跟踪微分器和第二跟踪微分器组成复合跟踪微分器，得到复合跟踪微分器的微分表达式；对复合跟踪微分器在零初始条件下进行拉斯变换，得到参考信号和跟踪输出传递函数；通过前馈补偿的方式引入零点，并通过修改系数补偿系数α对零点进行配置。本发明还涉及一种实现自抗扰改进的复合跟踪微分器结构。采用了本发明的激光切割随动控制系统中基于复合跟踪微分器实现自抗扰改进控制的方法、复合跟踪微分器结构、装置及计算机可读存储介质，相比较于常用的跟踪微分器，复合跟踪微分器能够更好地平衡跟踪相位滞后以及微分信号提出中噪声放大的问题
基于复合跟踪微分实现改进控制方法结构装置存储介质

[发明专利]跟踪控制装置、跟踪控制方法、自动跟踪摄影系统及有形介质-CN201580078152.6有效
发明人：入江史宪 -专利权人：富士胶片株式会社
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供一种追踪性能高且能够摄影高品质的动态图像的跟踪控制装置、跟踪控制方法、自动跟踪摄影系统及有形介质。本发明的一方式中，自动跟踪摄影系统(1)由控制终端(100)来远程控制相机(10)，从而一边自动跟踪目标一边进行摄影，控制终端(100)具备：目标位置检测部，检测目标的位置；控制延迟时间推定部，推定产生控制延迟的时间T；目标位置预测部，预测T时间之后的目标的位置；控制量运算部，运算为了使摄影画面的中心移动到所预测的目标的位置而所需要的相机(10)的平摇及俯仰的控制量；判定部，判定所预测到的目标的位置是否属于不灵敏区
跟踪控制装置方法自动摄影系统有形介质

[发明专利]一种车辆横向控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310693053.5在审
发明人：吕铮;孔德宝;杨斯琦;韩佳琪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆的行驶数据，在目标车辆的行驶数据满足预设跟车条件时，根据跟踪控制曲线模型和行驶数据确定跟踪控制曲线，根据跟踪控制曲线控制预设横向控制器确定横向控制结果，根据横向控制结果控制车辆运动本发明实施例通过根据目标车辆的行驶数据和跟踪控制曲线模型确定跟踪控制曲线，再根据跟踪控制曲线去确定预设横向控制器的横向控制结果，进而按照横向控制结果控制车辆的横向运动，避免了现有技术中基于目标车辆的大量历史行驶轨迹点进行拟合方法存在的曲线曲率较大以及过拟合的问题，车辆的横向控制更加平滑和稳定，且不需要占用更多的内存资源。
一种车辆横向控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于生产线的远程自动监控装置-CN202111262701.9有效
发明人：梁生龙;赵新宽;李耀熙;龙谨 -专利权人：珠海城市职业技术学院
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于生产线的远程自动监控装置，包括远程监控中心、服务器以及至少一个摄像头机构，远程监控中心以及各摄像头机构均与服务器通信连接，还包括被动式跟踪机构，被动式跟踪机构包括目标跟踪件、至少一个跟踪传感器以及滑轨，目标跟踪件用于连接到被跟踪标的上；各跟踪传感器与各摄像头机构一一对应连接，跟踪传感器用于跟踪被跟踪标的；摄像头机构滑动连接于滑轨上；服务器根据跟踪传感器对目标跟踪件的跟踪数据控制摄像头机构在滑轨上运动，摄像头机构运动以获取被跟踪标的的影像数据。本发明提供的用于生产线的远程自动监控装置，服务器控制摄像头机构在滑轨上运动实现对跟踪标的的跟踪，从而获取持续的监控数据。
一种用于生产线远程自动监控装置

[实用新型]一种自动跟踪电网异物激光远程清除装置-CN201821363972.7有效
发明人：谭笑;陈杰;刘洋;胡丽斌;李陈莹;曹京荥;朱孟周;周志成;王小军;马爱国 -专利权人：国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;江苏省电力试验研究院有限公司;北京北创芯通科技有限公司;扬州北辰电气集团有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动跟踪电网异物激光远程清除装置，电源模块通过电源线与激光与控制系统主机连接，激光与控制系统主机通过复合连接线与自动跟踪瞄准模块连接，所述自动跟踪瞄准模块设置在安装水平底座上，所述激光与控制系统主机用于提供激光光源、电源、控制信号给自动跟踪瞄准模块；所述自动跟踪瞄准模块用于将采集到的图像反馈给激光与控制系统主机；图像经激光与控制系统主机的控制系统分析后，发送控制信号给自动跟踪瞄准模块，自动跟踪瞄准模块调整反射镜朝向并发射激光本实用新型清除异物准确率高，可自动跟踪瞄准、操作方便、安全风险低、耗时短、组装拆卸快速方便、整体重量轻，易于搬运。
自动跟踪激光控制系统主机瞄准本实用新型清除装置异物复合连接线电源模块发送控制激光光源控制系统控制信号模块调整模块连接模块设置清除异物水平底座图像反馈组装拆卸电网电源线反射镜重量轻准确率搬运电源耗时采集图像发射分析安全