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[发明专利]仿人机器人两自由度串联高频机械足-CN201510955672.2在审
发明人：班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 -专利权人：常州大学
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：它包括跖骨板，装设于跖骨板上方的上盖板，装设于跖骨板下方的脚底板，通过趾关节铰链B装设于跖骨板上的脚趾，连接小腿骨与跖骨板的踝关节铰链B，趾关节小齿轮，趾关节大齿轮和踝关节大齿轮，踝关节小齿轮，趾关节电机和踝关节电机；趾关节小齿轮与趾关节大齿轮相互啮合传动；趾关节大齿轮装设于趾关节电机的输出轴上，并通过趾关节铰链A装设于跖骨板上；踝关节大齿轮与踝关节小齿轮相互啮合传动；踝关节大齿轮装设于踝关节电机的输出轴上，并通过踝关节铰链
人机器人两自由度串联高频机械

[发明专利]可屈曲指趾关节假体组件-CN201610784865.0在审
发明人：刘念 -专利权人：嘉思特华剑医疗器材（天津）有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及可屈曲指趾关节假体组件，包括指趾关节假体及设于指趾关节假体两侧的垫圈，所述指趾关节假体包括设于两侧的连接柄及连接于两连接柄之间的屈伸连接部，本假体适用于掌指关节、指关节和跖趾关节，指趾关节假体指趾关节假体中部基于应力原理，便于屈曲，提供满意的稳定性和最佳的关节伸屈限制，采用压配合固定的垫圈防止骨床对假体的腐蚀、磨损、切割等破坏。
屈曲指趾关节假组件

[实用新型]一种家用型渐进式加强矫正第一跖趾关节的拇外翻矫正器-CN201820585531.5有效
发明人：何应森;徐晓燕;何觉非 -专利权人：成都师范学院
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种家用型渐进式加强矫正第一跖趾关节的拇外翻矫正器，包括支架、矫正带、槽孔，支架包括足大拇趾趾托、上杆、下杆；矫正带包括大拇趾第一关节加压矫正带、第一跖趾关节内侧外推加压矫正带、第一跖趾关节外侧内推加压矫正带；槽孔包括上杆大拇趾第一关节加压矫正带槽孔、下杆大拇趾第一关节加压矫正带槽孔、上杆第一跖趾关节外侧内推加压矫正带槽孔、上杆第一跖趾关节内侧外推加压矫正带槽孔。本实用新型通过第一跖趾关节内侧外推加压矫正带和第一跖趾关节外侧内推加压矫正带共同作用，矫正跖趾关节脱位；通过大拇趾第一关节加压矫正带矫正足第一拇趾第一关节；通过上杆、下杆矫正倾斜的大拇指。
一种家用渐进加强矫正第一关节外翻

[发明专利]一种钉鞋鞋垫碳板及钉鞋鞋垫-CN202210900784.8在审
发明人：范毅方;黄国豪;肖晓歌;李知宇 -专利权人：福建师范大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A43B17/00 文献下载
摘要：具体涉及一种钉鞋鞋垫碳板及钉鞋鞋垫，所述钉鞋鞋垫碳板包括主碳板，所述主碳板沿前后方向设有连为一体的前掌部、足弓部和后跟部；所述前掌部设有镂空缺口，所述镂空缺口从足弓部的前端延伸到前掌部前端；所述镂空缺口使前掌部上对应第一跖趾关节与其他跖趾关节在碳板的投影分离成两个部分，两个部分分别为：第一跖趾关节压力部和其他跖趾关节压力部。本发明中，根据第一跖趾关节独立于其他跖趾关节这一足弓结构特征，设计碳板把第一跖趾关节与其他跖趾关节分离，提高第一跖趾关节的绞盘工效。
一种钉鞋鞋垫

[实用新型]手足关节超声检查辅助装置-CN201821779719.X有效
发明人：胡会英 -专利权人：北京大学深圳医院
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本实用新型公开手足关节超声检查辅助装置；包括座椅、左支架、右支架、托板、左手掌指关节托放装置、右手掌指关节托放装置、左足跖趾关节托放装置及右足跖趾关节托放装置；座椅包括坐板及椅腿；左支架设于坐板的左上方；右支架设于坐板的右上方；托板设于四根椅腿下端之间；左手掌指关节托放装置设于右支架上；右手掌指关节托放装置设于左支架上；左足跖趾关节托放装置及右足跖趾关节托放装置设于托板上。效果：座椅可供病人坐位检查，避免腿部劳累，左手掌指关节托放装置及右手掌指关节托放装置可供病人手掌指关节超声检查使用，左足跖趾关节托放装置及右足跖趾关节托放装置可供病人足跖趾关节超声检查使用，使得本实用新型兼顾性强及实用性强
托放装置指关节趾关节足跖手掌超声检查托板坐板座椅本实用新型辅助装置手足关节右支架左支架椅腿架设坐位病人手掌腿部下端劳累检查

[实用新型]足部跖趾关节力量测量装置-CN202220838116.2有效
发明人：杨帆;赵佳;任泉;丁立 -专利权人：李宁体育科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足部跖趾关节力量测量装置，包括壳体、支撑结构、连接结构和检测元件，连接结构和检测元件容置在壳体内，壳体表面放置待测量足部，支撑结构限制待测量足部的移动，待测量足部跖趾关节对连接结构的一端施加拉力，连接结构的另一端和检测元件相抵，以使检测元件检测足部跖趾关节力量。本实用新型提供的足部跖趾关节力量测量装置，通过设置不同的弯钩和卡钩对不同跖趾关节进行分开测量，利用杠杆原理对足部跖趾关节屈曲力量进行精准测量。
足部关节力量测量装置

[实用新型]一种机器脚组件及具有其的机器人-CN202220399884.2有效
发明人：包晓刚 -专利权人：包晓刚
申请日： 2022-02-27 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：所述机器脚组件，包括脚本体和趾关节组件，所述脚本体适于连接机器人的四肢关节，所述脚本体设有安装槽，所述趾关节组件活动设置在所述安装槽内；所述趾关节组件相对于所述安装槽至少具有第一位置和第二位置，当所述趾关节组件位于所述第一位置时，所述趾关节隐藏在所述安装槽内，当所述趾关节组件位于所述第二位置的时候，所述趾关节组件的至少部分伸出所述安装槽外。本实用新型的机器脚组件可用于机器狗及与之类似的仿生机器人，由于设置了伸缩的趾关节组件，因此机器脚组件不仅可以作为触地结构，还具有夹持功能。
一种机器组件具有机器人

[实用新型]一种用于合并有横弓和纵弓塌陷矫正的拇外翻矫形器-CN202320348657.1有效
发明人：王胜利;杭庆丰;汪田田;王倩;焦帅琪;李晨阳;张轩 -专利权人：郑州品康假肢矫形器技术有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：矫形固定件转动连接在足托本体前端，矫形固定件对应人足拇趾位置处；足托本体中对应足横弓和足纵弓的位置处分别设有矫形垫，矫形垫与足托本体的内部轮廓相适配，足托本体上设有粘接式的足体固定带；矫形固定件包括跖趾关节铰链，跖趾关节铰链的一端转动连接在足托本体上，跖趾关节铰链的转动轴心对应人足部第一跖趾关节处，且跖趾关节铰链转动连接的一端设有符合第一跖趾关节外轮廓的矫正弧度，跖趾关节铰链的内侧拆卸连接有硬质的矫形片，跖趾关节铰链上设有用于束缚大拇趾的拇趾固定带
一种用于合并有横弓塌陷矫正外翻矫形

[发明专利]一种仿生双足机器人的控制方法及仿生双足机器人-CN202111050380.6在审
发明人：潘阳;车俊杰;余杰先 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述仿生双足机器人的腿包括通过连杆依次连接的臀机构、膝机构、踝机构和趾机构，臀机构、膝机构和踝机构各包括若干关节，趾机构包括趾关节和与趾关节相连的脚掌，所述控制方法包括步骤：获取仿生双足机器人的移动指令，确定仿生双足机器人的腿的初始状态和腿的终点状态；根据腿的终点状态，确定趾关节的终点位姿；根据腿的初始状态和趾关节的终点位姿，确定臀机构、膝机构和踝机构中各关节的转角；根据各关节的转角和腿的初始状态，确定关节的速度、加速度和力，控制各所述关节转动，使得所述仿生双足机器人按照所述移动指令移动。
一种仿生机器人控制方法

[实用新型]拇外翻矫形鞋-CN202020516683.7有效
发明人：张晓艳;王毅;王有方 -专利权人：中国人民解放军联勤保障部队第九二〇医院
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A43B7/24 文献下载
摘要：拇外翻矫形鞋，包括鞋底、鞋带、鞋帮、第一跖趾关节固定带、销轴和拇指固定带；所述的鞋底上设置有鞋帮，所述的鞋帮分为前鞋帮和后鞋帮，所述的后鞋帮上设置有鞋带；所述的前鞋帮的中间设置有长条状开口，所述的开口的靠外一侧设置有销轴，所述的第一跖趾关节固定带的一端与鞋底上侧对应第一跖趾关节位置固定连接，另一端穿过所述的前鞋帮的开口绕在所述的销轴上，所述的前鞋帮的内侧前端设置有所述的拇指固定带；所述的第一跖趾关节固定带上设置有魔术贴，所述的第一跖趾关节固定带与拇指固定带均为弹性绑带；所述的第一跖趾关节固定带的内侧在对应第一跖趾关节位置设置有凸起的垫片，垫片能集中里力，该固定带对拇外翻的矫正效果好。
外翻矫形

[发明专利]仿人机器人两自由度混联高频机械足-CN201510954345.5在审
发明人：班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 -专利权人：常州大学
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：它包括跗骨板、并联脚趾、连接跗骨板与并联脚趾的趾关节、连接跗骨板与机械小腿的踝关节；关节包括装设于跗骨板上的趾轴，装设于趾轴上的趾轴齿轮，装设于跗骨板上平行于趾轴的趾动力轴，装设于趾动力轴上与趾轴齿传相啮合的趾主动轮，装设于跗骨板上的电机架B，装设于电机架B上的电机B；并联脚趾包括依次装设于趾轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾；踝关节包括踝轴、踝动力轴、踝主动轮、踝轴齿轮、电机架A和电机A；踝轴上装设有机械小腿
人机器人两自由度高频机械

[发明专利]仿人机器人两自由度并联低频机械足-CN201510953509.2有效
发明人：班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 -专利权人：常州大学
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：它包括踝关节、趾关节、脚趾、跖骨板A和跖骨板B；跖骨板A与跖骨板B相互平行装设；脚趾通过趾关节与跖骨板A、跖骨板B相连，小腿杆通过踝关节与跖骨板A、跖骨板B相连；趾关节包括趾关节本体、大齿轮B、第二转轴、小齿轮B和第二电机；趾关节本体的两端分别通过两轴承装设于跖骨板A、跖骨板B上；第二转轴的两端分别装设于跖骨板A、跖骨板B上；踝关节包括踝关节本体、大齿轮A、第一转轴、小齿轮A和第一电机。
跖骨板趾关节仿人机器人踝关节转轴装设脚趾低频机械两自由度大齿轮小齿轮并联电机并联模式低频运动小腿杆轴承平行响应

[实用新型]糖尿病足踇趾外侧保护垫-CN201320029292.2有效
发明人：贾黎静;苏晓清;杨冬;张晓阳 -专利权人：贾黎静
申请日： 2013-01-21 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： A43B17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种糖尿病足踇趾外侧保护垫，其结构包括具有弹性和柔韧性的勺形侧垫，在所述侧垫的前端一体地接有定位皮碗，在所述定位皮碗上居中开有穿接孔。本实用新型是以勺形的侧垫贴附在第一跖趾关节的外侧，通过踇趾在定位皮碗上的穿接，而使侧垫在第一跖趾关节的外侧定位，由此避免了第一跖趾关节外侧与鞋帮的摩擦和挤压。本实用新型采用柔软的医用硅胶制成，弹性好，柔韧性强，可有效地减少趾关节的摩擦，缓解局部压力，对第一跖趾关节可起到很好的保护作用，对拇外翻症状可起到有效的矫形治疗，对糖尿病足症的发生和发展也可起到很好的抑制和防治作用
糖尿病足外侧护垫

[实用新型]一种双关节拇外翻矫正器-CN201921692140.4有效
发明人：徐晓燕;何应森;何觉非 -专利权人：成都师范学院
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双关节拇外翻矫正器，包括主支架、拇趾矫正机构、第一跖趾关节前端矫正机构、第一跖趾关节后端矫正机构、脚掌矫正机构和脚后跟固定机构，拇趾矫正机构用于缠绕固定脚拇趾，第一跖趾关节前端矫正机构和第一跖趾关节后端矫正机构分别缠绕固定于第一跖趾关节的前后端脚掌矫正机构用于缠绕固定于脚掌，脚后跟固定机构绕过脚后跟绕套在脚小拇趾上；主支架上开设有一组平行设置的活动槽，活动槽内开设有铆钉孔，铆钉穿过第一通孔及铆钉孔将第一活动杆和第二活动杆转动连接在趾骨固定部上，分别形成第一、第二关节，活动关节可适应佩戴者的行走动作，在矫正第一足拇趾倾斜的同时足第一拇趾跖趾关节半脱位和IMA也能同时得到矫正，以解决现有的矫正器矫正范围不全面的问题。
一种双关外翻矫正

[实用新型]一种试鞋测量工具-CN201720531151.9有效
发明人：吴晨晖;张弘 -专利权人：九江学院
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： A43D1/02 文献下载
摘要：一种试鞋测量工具，包括脚底轮廓状的纸板，所述纸板上设有多条右端重合且大小不同的脚底轮廓状的易撕线，所述纸板上右端设有与脚底轮廓相对应的第五跖趾关节标记点，第五跖趾关节标记点左侧设有与脚底轮廓相对应的第一跖趾关节标记点，所述第五跖趾关节标记点与第一跖趾关节标记点连接线的上端设有固定带，固定带的右端固定在第五跖趾关节标记点上。
一种测量工具

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