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[发明专利]基于演化博弈的异质化协同飞行冲突解决方法-CN201811623412.5有效
发明人：王炜烨 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：本申请公开了基于演化博弈的异质化协同飞行冲突解决方法，该方法包括：步骤1，将多飞行器群体中任一个飞行器记作探测飞行器，根据探测飞行器的探测半径，确定探测飞行器对应的邻居飞行器集合；步骤2，根据演化博弈算法，计算探测飞行器对于邻居飞行器集合的博弈总收益；步骤3，根据探测飞行器的博弈总收益和邻居飞行器的博弈总收益，计算探测飞行器的飞行策略学习概率；步骤4，根据飞行策略学习概率，更新探测飞行器的飞行执行策略，其中，飞行执行策略为探测飞行器的自身飞行策略或者邻居飞行器的自身飞行策略。通过本申请中的技术方案，对异质化的多个飞行器进行协同飞行冲突解决，提高整个飞行器群体协同飞行的安全性。
基于演化博弈异质化协同飞行冲突解决方法

[发明专利]一种可重构的组合式无人飞行器-CN202110817862.3在审
发明人：陈宪;黄江涛;钟世东;余龙舟;陈立立;陈其盛;何成军;陈诚 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C37/02 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种可重构的组合式无人飞行器，具体涉及飞行器气动设计的技术领域。一种可重构的组合式无人飞行器，包括九架无人机单体，九架所述无人机单体分两排设置，位于前排的所述无人机单体数量为四架，位于后排的所述无人机单体数量为五架，位于前排的所述无人机单体通过翼梢小翼连接在位于后排的无人机单体的头部
一种可重构组合式无人飞行器

[发明专利]一种绝缘子故障识别的AR无人机方法-CN202110649931.4在审
发明人：邓昌建;谢晓娜;王睿 -专利权人：成都信息工程大学;四川轻化工大学;成都力昌移动智能仪器有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明专利涉及对绝缘子故障识别的AR无人机方法，由AR眼镜、无线鼠标、手机、四旋翼飞行器、WIFI摄像头拍照模块组成；这些部件分为下位机部分和移动AR部分，下位机部分包括四旋翼飞行器、WIFI摄像头拍照模块，由无人机自带的电池供电；移动AR部分由AR眼镜、无线鼠标、手机组成，结构组成方式如下：手机放置在AR眼镜中，无线鼠标由操作者控制；用户通过蓝牙鼠标操作手机遥控飞行器悬停，启动拍照保存功能，将WIFI摄像头拍照模块的信息
一种绝缘子故障识别 ar 无人机方法

[实用新型]一种可重构的组合式无人飞行器-CN202121648358.7有效
发明人：陈宪;黄江涛;钟世东;余龙舟;陈立立;陈其盛;何成军;陈诚 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B64C37/02 文献下载
摘要：本实用新型专利公开了一种可重构的组合式无人飞行器，具体涉及飞行器气动设计的技术领域。一种可重构的组合式无人飞行器，包括九架无人机单体，九架所述无人机单体分两排设置，位于前排的所述无人机单体数量为四架，位于后排的所述无人机单体数量为五架，位于前排的所述无人机单体通过翼梢小翼连接在位于后排的无人机单体的头部
一种可重构组合式无人飞行器

[发明专利]安全娱乐型高空观景自娱自乐悬吊飞行器主件装置-CN201110332108.7无效
发明人：陈明 -专利权人：上海静迅电梯设备有限公司;陈明;顾仁欣
申请日： 2011-10-27 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B64B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全娱乐型高空观景自娱自乐悬吊飞行器主件装置，飞碟形飞行器、飞机形飞行器、飞碟形电动飞行器、飞机形电动飞行器为若不借助悬吊力，就无法正常升空飞行的飞行器。飞碟形飞行器、飞机形飞行器、飞碟形电动飞行器、飞机形电动飞行器为在借助悬吊作用力后，只能进行低空低速自由盘旋的飞行器。飞碟形飞行器、飞机形飞行器、飞碟形电动飞行器、飞机形电动飞行器为可防慢速碰撞的飞行器。在飞碟形飞行器的上方设置安全气球、垂直升降器。在飞机形飞行器的上方设置安全气球、垂直升降器。在飞碟形电动飞行器的上方设置安全高支架吊轨、安全轻质高空盘旋飞行吊索。在娱乐场使用。
安全娱乐高空自娱自乐悬吊飞行器装置

[发明专利]新型喷气式垂直起降飞行器及其非线性控制方法-CN202210849085.5在审
发明人：段峰;尹燕凯;康飞;何茂昌 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，更具体地，涉及一种新型喷气式垂直起降飞行器及其非线性控制方法。该飞行器包括飞行器机身、飞行器机架、飞行器控制系统、微型涡喷发动机、飞行器推力矢量系统和飞行器动力供应系统，飞行器机身与飞行器机架固定连接，四个飞行器机架设置在飞行器机身的四个角，四个微型涡喷发动机分别固定在飞行器机架的末端，飞行器控制系统设置在飞行器机身上，并通过外部电路和油路与飞行器推力矢量系统和飞行器动力供应系统连接。
新型喷气式垂直起降飞行器及其非线性控制方法

[发明专利]飞行器充电方法、飞行器停靠设备、飞行器和电子设备-CN202211038311.8在审
发明人：谭水武;于江涛;林国虎 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：本申请提供一种飞行器充电方法、飞行器停靠设备、飞行器和电子设备，涉及飞行器技术领域。其中，应用于飞行器停靠设备的飞行器充电方法包括：在飞行器和飞行器停靠设备之间具有通讯关系、且飞行器需要充电的情况下，向飞行器发送充电使能指令，转发飞行器和充电装置之间的充电认证数据，以便在飞行器和充电装置认证成功的情况下，充电装置向飞行器充电。本申请通过飞行器停靠设备转发飞行器和充电装置之间的充电认证数据的方式，降低飞行器停靠设备泄露充电认证数据风险。也就是说，飞行器和充电装置只有在认证成功的情况下，充电装置才能向飞行器充电，从而降低飞行器充电带来的安全隐患，进而保障飞行器充电安全，延长飞行器使用寿命。
飞行器充电方法停靠设备电子设备

[发明专利]无人飞行器的控制方法及无人飞行器系统-CN201610086834.8有效
发明人：陈昊 -专利权人：陈昊
申请日： 2016-02-16 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人飞行器系统，其包括无人飞行器、多个无人飞行器服务站点以及无人飞行器云端服务器。无人飞行器包括飞行主体以及控制端，用于进行飞行主体的飞行操作；多个无人飞行器服务站点用于向飞行主体提供充电服务以及信息交互服务；无人飞行器云端服务器用于对无人飞行器服务站点进行控制。本发明还提供一种无人飞行器的控制方法，本发明的无人飞行器的控制方法以及无人飞行器系统通过无人飞行器服务站点进行无人飞行器的飞行主体以及控制端的信息交互，降低了无人飞行器的通信成本，从而降低了无人飞行器的制作成本，提升了无人飞行器的飞行性能。
无人飞行器控制方法系统

[发明专利]无人飞行器的避障方法和无人飞行器-CN202310951045.6有效
发明人：李坤煌;张陈斌;汪中原 -专利权人：深圳高度创新技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请适用于无人飞行器控制技术领域，提供了无人飞行器的避障方法和无人飞行器，其中，方法包括：获取与目标无人飞行器编队作业的各协作无人飞行器的通信信息；根据各协作无人飞行器的飞行位置、目标无人飞行器的飞行位置、目标无人飞行器的下一航点位置，确定相应协作无人飞行器的碰撞参数，其中，碰撞参数用于描述目标无人飞行器与相应协作无人飞行器发生碰撞的概率；将对应碰撞参数满足预设碰撞条件的协作无人飞行器，确定为目标无人飞行器的危险无人飞行器；根据危险无人飞行器的通信信息，对目标无人飞行器进行避障处理，避障处理包括降低目标无人飞行器的飞行速度。本申请实施例可以实现编队作业的各无人飞行器之间有效避障。
无人飞行器方法

[发明专利]无人飞行器的控制方法及控制装置-CN201510199091.0在审
发明人：杨珊珊 -专利权人：杨珊珊
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无人飞行器的控制方法，其包括：对无人飞行器的飞行区域进行划分；获取无人飞行器的位置参数；根据无人飞行器的位置参数，确定无人飞行器的飞行区域；根据无人飞行器的飞行区域，确定无人飞行器的飞行模式；以及使用无人飞行器的飞行模式，对无人飞行器进行飞行控制。本发明还提供一种无人飞行器的控制装置。本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置针对无人飞行器的飞行区域进行了有效划分，在不同的飞行区域采用不同的飞行模式，提高了无人飞行器的工作效率。
无人飞行器控制方法装置

[实用新型]无人飞行器系统-CN201620122550.5有效
发明人：陈昊 -专利权人：陈昊
申请日： 2016-02-16 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人飞行器系统，其包括无人飞行器、多个无人飞行器服务站点以及无人飞行器云端服务器。无人飞行器包括飞行主体以及控制端，用于进行飞行主体的飞行操作；多个无人飞行器服务站点用于向飞行主体提供充电服务以及信息交互服务；无人飞行器云端服务器用于对无人飞行器服务站点进行控制。本实用新型的无人飞行器系统通过无人飞行器服务站点进行无人飞行器的飞行主体以及控制端的信息交互，降低了无人飞行器的通信成本，从而降低了无人飞行器的制作成本，提升了无人飞行器的飞行性能。
无人飞行器系统

[发明专利]一种低空高动态下的子母飞行器后向串行释放装置-CN202210206186.0在审
发明人：段祥军;胡胜云;汪文龙;张正义;何乾坤;陈兴锋;洪珅;盛世龙;黄康;朱政光;戴肇鹏 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种低空高动态下的子母飞行器后向串行释放装置，属于高速子母飞行器低空分离技术领域，包括：子母飞行器，该子母飞行器包括母飞行器，以及位于母飞行器释放仓内部的子飞行器；串行释放单元，该串行释放单元沿母飞行器的轴线方向固定在母飞行器释放仓的内部；串行释放单元包括与子飞行器滑动连接的锁止导向机构，以及将子飞行器从母飞行器释放仓内释放出的子飞行器释放机构。本申请在子飞行器释放过程中，子飞行器沿母飞行器的轴向加速并释放，具备冲击小、无污染、分离速度和姿态精确可控，且释放过程无次生伴飞物等。释放后母飞行器外形完整、子母飞行器飞行姿态稳定。
一种低空动态子母飞行器串行释放装置

[发明专利]飞行器控制方法及装置-CN201610622189.7在审
发明人：范云飞;杨建军 -专利权人：零度智控（北京）智能科技有限公司
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种飞行器控制方法及装置，用于飞行器编队表演中，控制补位飞行器执行补位表演，所述方法包括：获得补位执行触发消息，所述补位执行触发消息中包含待补位飞行器的飞行器标识；根据待补位飞行器的飞行器标识以及预存的飞行器编队表演规划文件，确定与待补位飞行器的飞行器标识对应的表演规划数据作为补位表演数据，所述飞行器编队表演规划文件中保存飞行器编队中每个飞行器的表演规划数据；根据所述补位表演数据执行补位表演。在飞行器编队表演过程中，若存在编队飞行器降落的情况，补位飞行器代替降落的飞行器进行补位表演，使整个编队表演保持完整。
飞行器控制方法装置

[发明专利]一种车载飞行器的电量管理以及续航控制方法-CN201910633253.5有效
发明人：石先让;戴振泳;宋廷伦;王蓉;苏洋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60L58/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载飞行器的电量管理以及续航控制方法，用于车载高空高速飞行器，目的为了飞行器可以长时间的跟随行驶车辆。其主要系统包括飞行器、飞行器控制器、飞行器电量管理器、车载飞行器接收系统、车载飞行器充电系统、飞行器通信系统。本发明的车载飞行器的能量管理以及续航方法可以对飞行飞行器的电量进行实时的监控，当飞行器剩余的电量小于某一额定值时，飞行器控制器控制飞行器，使其以最短距离飞回车载装置，当飞行器飞回后，接通电源进行充电，以便下一次的起飞
一种车载飞行器电量管理以及续航控制方法

[发明专利]飞行器操控和遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器系统-CN202011253583.0在审
发明人：商志猛;应佳行 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器操控方法、遥控方法和飞行器。其中，飞行器操控方法应用于飞行器端，包括：接收使飞行器翻转的指令；响应指令以调整飞行器的动力输出，使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加；其中，接收使飞行器翻转的指令包括：接收使飞行器向指定方向翻转的指令；响应指令以使飞行器翻转包括：响应指令以使飞行器向指定方向翻转；指定方向包括指定翻转半径和/或指定翻转角。通过上述方式，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，简化飞行器的操控步骤，提高飞行器的机动性和观赏性。
飞行器操控遥控方法设备系统