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[实用新型]一种调姿定位器球头机构-CN201521037187.9有效
发明人：李晓青;于赟一;王彬 -专利权人：浙江日发航空数字装备有限责任公司
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：一种调姿定位器球头机构，属于飞机制造装备领域。目前采用专门型架或者采用人工操作千斤顶方式对机身调姿存在误差大、连接部位应力大的缺点。本实用新型包括球窝座和用于连接支撑机身的安装座，安装座上部为连接法兰，下部通过连接杆固定连接一球头，球窝座座体中心设置安装座安装腔，该安装腔下部为与所述的球头对应的球窝，安装座安置于该球窝座内；球窝座侧部沿周向均匀设置有3个夹紧装置，球窝座的底部设置有入位检测开关。本实用新型结合三坐标数控定位器，有效克服了人工调姿存在的精度误差，提高飞机装配的自动化和智能化，更好的使机身6个方位自由调姿。
一种定位器机构

[发明专利]飞机装配用调姿球头装置-CN201510932250.3有效
发明人：李晓青;于赟一;王彬;王浩亮 -专利权人：浙江日发航空数字装备有限责任公司
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机装配用调姿球头装置，属于飞机制造装备领域。目前采用专门型架或者采用人工操作千斤顶方式对机身调姿存在误差大、连接部位应力大的缺点。本发明包括球窝座和用于连接支撑机身的安装座，安装座上部为连接法兰，下部通过连接杆固定连接一球头，球窝座座体中心设置安装座安装腔，该安装腔下部为与所述的球头对应的球窝，安装座安置于该球窝座内；球窝座侧部沿周向均匀设置有3个夹紧装置，球窝座的底部设置有入位检测开关。本发明结合三坐标数控定位器，有效克服了人工调姿存在的精度误差，提高飞机装配的自动化和智能化，更好的使机身6个方位自由调姿。
飞机装配用调姿球头装置

[发明专利]一种调姿器球窝中心点的标定方法-CN201911283585.1有效
发明人：巴晓甫;侣胜武;阎雷雨;田忠文;王浩军 -专利权人：西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种调姿器球窝中心点的标定方法，包含调姿器，调姿器含有三个层叠式设置的运动模块，并可在空间三个不同的自由度上运动，三个运动模块之间的夹角可以是锐角,也可以钝角。三个光栅尺分别与三个运动模块平行安装，球窝设置在第三运动模块末端，球窝的外部安装有转接测量点，使用光栅尺和激光跟踪仪分别对四个不同位置状态下的球窝和转接测量点进行测量，构建球窝中心点的转接标定方法。
一种调姿器球窝中心点标定方法

[发明专利]一种飞机大部件多轴主随动调姿方法及调姿装置-CN202010989504.6有效
发明人：邓珍波;曾德标;雷沛 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种飞机大部件多轴主随动调姿方法及调姿装置，围绕数控定位器的多轴主随动运动，四组数控定位器配合球头，球窝实现调姿飞机大部件XYZ轴的移动和旋转调姿，调整过程中不产生外部应力。
一种飞机部件多轴主随动调姿方法装置

[发明专利]一种面向数字化调姿的球头球窝装置-CN202211264512.X在审
发明人：刘巍;高昌勇;傅伟;李亚俊;张文龙;张洋 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明属于飞机数字化调姿对接技术领域，提出一种面向数字化调姿的球头球窝装置。其包括连接件和球窝组件，连接件连接飞机部件，球窝组件连接数控滑台定位器的末端。本发明所提供的装置具有结构简单，不同工艺过程中球头自动防逃逸、球头锁紧、自由可脱离的三种状态自由切换等优势。不同状态可通过电机驱动自动切换，大部件入位后可自动防逃逸，保障了飞机对接过程的安全性；蜗轮蜗杆传动机构的自锁特性及其装置的特殊结构保障飞机大尺寸部件调姿对接过程的安全性和稳定性，提高对接装配质量；采用电机驱动的方式
一种面向数字化头球装置

[发明专利]用于飞机部件调姿的测量方法、装置、设备及介质-CN202210299009.1在审
发明人：潘登;隋少春;雷沛;李现坤;玉海龙;何晓煦;杨阳 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本申请的实施例公开一种用于飞机部件调姿的测量方法、装置、设备及介质，该方法通过接收目标部件的编号信息；基于所述编号信息，从数据库中获取所述目标部件对应的目标被测点的理论坐标值和目标数控定位器球窝中心位置的理论坐标值；获取所述目标数控定位器球窝中心位置的实际坐标值；根据所述目标数控定位器球窝中心位置的实际坐标值、所述目标被测点的理论坐标值和所述目标数控定位器球窝中心位置的理论坐标值，获得所述目标被测点的实际坐标值；解决了现有技术中飞机部件调姿过程中部件测量效率低的技术问题。
用于飞机部件测量方法装置设备介质

[发明专利]球头入位装置及大部件对接调姿系统-CN202010772567.6有效
发明人：冯素玲;李超;徐兆江;顾晓燕;李谢峰;赵浙卫 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种球头入位装置及大部件对接调姿系统，该球头入位装置包括：球窝座和夹紧机构，夹紧机构包括夹紧销和驱动件，球窝座上开设有通孔，通孔与球窝座的球窝连通，夹紧销穿过通孔部分插入球窝座内，夹紧销上开设有入位槽，夹紧销具有入位槽与球窝相对的入位工位和入位槽与球窝错开的防逃逸工位，驱动件设置在球窝座上，且驱动件与夹紧销连接，驱动件能够为夹紧销提供驱动力，使夹紧销能够在入位工位和防逃逸工位之间切换。上述的球头入位装置具有结构简单、成本低廉且使用方便的有益效果，能够实现飞机大部件高精度、高效率、低成本装配。相应地，本发明还提供一种大部件对接调姿系统。
球头入位装置部件对接系统

[发明专利]基于3PSS-S并联机构的箱体式三自由度稳定平台及其调姿方法-CN202210509252.1在审
发明人：韩博;江源;杨威;何阳;丰宗强;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于3PSS‑S并联机构的箱体式三自由度稳定平台及其调姿方法，包括平台机架、虎克铰主轴组件和上平台组件，机架底座的安装端通过连接臂和圆环吊台连接，圆环吊台的中心设有中心球头。底座的第一安装端和长立板连接，底座的第二安装端和直线导轨连接，底座的第三安装端和滚珠丝杠连接，丝杠滑块的安装端和球铰铰座的第一端连接，球铰铰座的第二端通过球铰球窝和二球头杆的第一安装端连接。调姿板的中心通过中心球窝和中心球头连接，调姿板的安装端通过球铰铰座和边缘球窝的第一端连接，边缘球窝的第二端和二球头杆的第二安装端连接。
基于 pss 并联机构箱体自由度稳定平台及其方法

[发明专利]插销式防逃逸工艺接头及其应用方法-CN201510366832.X有效
发明人：姜丽萍;李汝鹏;沈立恒;黄稳;周庆慧;陈立省;边桯 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司;浙江大学
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种插销式防逃逸工艺接头及应用该插销式防逃逸工艺接头实现飞机工艺部件的对接和调姿的防逃逸工艺接头连接方法。所述工艺接头包括：球窝，其安装在飞机工艺部件上并形成有第一销孔；球头，其通过底座安装于定位器上并与所述球窝配合接触，所述球头上形成有第二销孔；插销，其在所述球窝与球头贴合到位时贯穿所述第一销孔和所述第二销孔；其中，所述工艺接头还包括自适应调节装置，其与所述球头固定连接以促使所述球头自动调节在所述球窝中的位置偏差。根据本发明的插销式防逃逸工艺接头可吸收定位器重复入位时的航向偏差，通过与数字化自动装配系统配合使用，可实现工艺部件在装配过程中高效率、高精度的调姿与对接。
插销逃逸工艺接头及其应用方法

[实用新型]用于机翼壁板装配的自动调姿定位装置-CN201320603553.7有效
发明人：王健;周万勇;李红英 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所
申请日： 2013-09-25 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本实用新型为一种用于机翼壁板装配的自动调姿定位装置，该装置包括有支撑底座，支撑底座上设有直线往复移动的工作平台，在工作平台上固定设有三个三维定位器，三个三维定位器的活动端均朝向工作平台移动方向的同一侧；各定位器的活动端分别设有一带三维传感器的球窝；该装置还包括有用于连接机翼壁板的保形架，保形架一侧固定设有与三个球窝对应设置的球头，各球头分别对应连接于球窝中。该自动调姿定位装置能够解决机翼装配中机翼壁板姿态调整困难、定位不准确的问题，实现机翼装配的自动化；不仅降低了安装、打磨和修边的难度，而且提高了装配速度和质量，同时降低了工人劳动强度，提高了劳动效率。
用于机翼壁板装配自动定位装置

[发明专利]一种飞机机体下表面壁板调姿定位方法-CN202110545662.7在审
发明人：邹春喜;邓长喜;梁青霄;杨力;陈程 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：一种飞机机体下表面壁板调姿定位方法:1)有一个保形工装，保形工装上表面设有保形结构，该保形结构与飞机机体下表面壁板的外形匹配，保形工装框架的下表面设有多个工艺接头，2)有一个调姿平台，调姿平台上设有多个的数控定位器，数控定位器的上端有与保形工装下表面工艺接头匹配的球窝；3)将飞机基体下表面壁板放置在保形工装上表面的保形结构上定位；4)将保形工装放置在调姿平台上，使保形工装下表面的工艺接头对接在数控定位器上端的球窝内；5)通过数控定位器调整保形工装及飞机机体下表面壁板的姿态。
一种飞机机体表面壁板定位方法

[发明专利]一种用于飞机整流罩安装的四自由度安装车-CN202110850582.2在审
发明人：李希;王鸿昇;钟李欣 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞机整流罩安装的四自由度安装车，安装车包括整体托架、四自由度调姿机构和可移动底盘组件，最上层为整体托架组件，用于托举连接整流罩产品，其下为四自由度调姿机构，整体托架与四自由度调姿机构通过支撑球头与球窝结构配合连接四自由度调姿机构通过三向调姿机构进行X、Y、Z三向调姿，通过驱动两个带手轮丝杠式作动机构，进行四自由度调姿机构整体绕平衡转座轴的水平角度调姿。
一种用于飞机整流安装自由度装车

[发明专利]一种随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法-CN202211452068.4在审
发明人：巴晓甫;王新峰;石文雄 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法，三坐标定位器组含有多台随位并联的三坐标定位器、集成控制台和三维坐标测量设备，所述的集成控制台与每台三坐标定位器的分控制台之间通过网线连接交互信息，所述的三维坐标测量设备与集成控制台之间通过网线连接信息交互，随位并联三坐标定位器组的自动联控调姿定位方法，该定位方法具体操作步骤包括相应坐标系的设置与标定、球窝中心点QW坐标的求解、自动联控调姿定位算法、以及自动联控调姿定位操作方法等。
一种并联坐标定位器自动联控调姿定位方法

[发明专利]一种可调心的滚珠球铰关节及其调心方法-CN201610550336.4有效
发明人：王文;唐超锋;朱晔文;时光;卢科青;赵鼎成;裘荣波 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调心的滚珠球铰关节及其调心方法。由于加工和装配误差，通常球铰关节处于偏心状态。本发明滚珠球铰关节的支撑球窝开设支撑滚珠导向孔；位移传感器安放在支撑球窝的传感器安装孔；约束球窝开设约束滚珠导向孔；支撑滚珠导向孔和约束滚珠导向孔内均安装双螺纹调心机构来调节滚珠钢球。本发明的调心方法：安装可调心的滚珠球铰关节；安装双螺纹调心机构时，主螺纹柱与副螺纹柱反向旋转，对约束滚珠钢球和支撑滚珠钢球快速定位；双螺纹调心机构进行对心调节时，主螺纹柱和副螺纹柱同向旋转。本发明的双螺纹结构在偏心误差较大时反向旋转，快速减小偏心误差，在偏心误差较小时同向旋转，对球头和球窝的对心情况进行微小调节。
滚珠球调心机构偏心误差支撑滚珠关节双螺纹调心可调滚珠导向滚珠钢球同向旋转支撑球窝导向孔副螺纹主螺纹球窝加工和装配误差传感器安装孔双螺纹结构位移传感器对心调节快速定位偏心状态球铰关节微小调节对心钢球减小球头

[发明专利]三轴调姿的单驱动器磁流体调姿机构-CN202110927306.1在审
发明人：周安垒;刘超镇;王石刚;梁庆华;顾友林 -专利权人：上海交通大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及卫星姿态控制技术领域内的一种三轴调姿的单驱动器磁流体调姿机构，包括电磁驱动器和球型模具；所述球型模具为空心球体，所述球型模具内填充有导电流体，所述电磁驱动器以同轴的方式套设于所述球型模具之外；通过所述电磁驱动器控制所述导电流体产生任意三维矢量方向的角动量。本发明相较于其他磁流体机构，仅通过一个调姿机构就能完成卫星三轴调姿任务，原理新颖，导电流体产生的角动量和空间利用率得以大幅提高。
三轴调姿驱动器流体机构

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