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[发明专利]一种载人潜水器模拟训练平台控制方法及模拟训练平台-CN202010380861.2有效
发明人：钟后阳;牟少芳;丁新平;付本国 -专利权人：中国人民解放军海军潜艇学院
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种载人潜水器模拟训练平台控制方法，主要包括如下步骤：步骤一：航行参数处理模块交替进行发送或接收；若为发送状态，则进行步骤二至步骤五；若为接收状态，则进行步骤六至步骤七；其中：步骤二：航行参数处理模块对航行参数进行更新；步骤三：航行参数处理模块对航行参数进行分组并发送；步骤四：航行参数分配保存模块接收并存储所述航行参数；步骤五：分别将所述航行参数发送至相应显示区进行显示；步骤六：航行参数处理模块接收操作参数；步骤七：航行参数处理模块对所述操作参数转化为航行参数的变化量。
一种载人潜水模拟训练平台控制方法

[发明专利]一种无缆自治水下航行体的航迹控制方法-CN201210485195.4无效
发明人：刘健;于闯;林扬;贾松力;刘爱民;刘铁军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-11-23 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无缆自治水下航行体的航行控制技术，控制方法包括：计算水下航行体当前位置到规划路径的距离ΔS；将距离ΔS带入PID算法得到航行路径偏移量的控制量ΔS控制；计算水下航行体到达目标点的航向控制量ΔH控制；将控制量ΔS控制与航向控制量ΔH控制的和作为总控制量，根据水下航行体的推进器布置情况将控制量分配至各螺旋桨电机，实现水下航行体的航迹控制。本发明可在有海流的情况下实现无缆自治水下航行体的精确航迹控制，稳定航行时AUV实际航迹距规划航路的距离可控制在2米以内，为无缆自治水下航行体精确完成航迹跟踪任务提供航行保障。
一种自治水下航行航迹控制方法

[发明专利]海水气膜航行器-CN200510043633.1无效
发明人：王宝民 -专利权人：王宝民
申请日： 2005-05-30 - 公布日： 2006-12-06 - 主分类号： B63B1/38 文献下载
摘要：本发明提供一种海水气膜航行器，属于海水航行器技术领域，其结构包括航行器外壳，特点是航行器外壳的前端水下部位设置有与直流电源相接的正、负电极，直流电源通过调压器调节输出电压，直流电源也可用整流器整流的交流电源替代上述航行器是指海上航行的各种船舶和水下航行的潜水艇和鱼雷等各种潜行器。本发明的海水气膜航行器利用电解技术，在航行器的前端部形成一层气膜，根据空气阻力大大小于海水阻力的原理，有效地减小了航行器的航行阻力，大大的降低了动力消耗。因而，具有很好的推广使用价值。
海水航行

[实用新型]一种无人驾驶水上航行器-CN201620566862.5有效
发明人：于进勇 -专利权人：烟台中飞海装科技有限公司
申请日： 2016-06-13 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人驾驶水上航行器，其包括控制单元，其设在航行器的控制舱中，用以根据远程指令来设定并分派任务操作，并根据远程指令或自动向航行器的动力系统发送航行控制信号进行安全的无人驾驶；其中，所述控制单元进一步包括通信模块，其配置为用以与操控中心进行通信，以接收远程指令或向所述操控中心返回所述航行器的当前航行状态和航行条件；航行控制模块，其配置为根据所述远程指令制定路线计划，并在该计划下实时产生航行控制信号以使得所述航行器到达目的地；姿态调整模块，其配置为根据所检测的所述航行器的当前姿态信息来调整执行任务时的静止姿态。
一种无人驾驶水上航行

[实用新型]一种用于水下航行器的新型天线-CN202120094320.3有效
发明人：郑志航;刘继鑫;申洪彬;江景涛 -专利权人：青岛澎湃海洋探索技术有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： H01Q1/22 文献下载
摘要：本实用新型是一种用于水下航行器的新型天线，属于水下航行器领域，安装在水下自主航行器的顶部，通过天线内的通信模块运作，实现操作员在岸上能实时控制水下自主航行器以及获取水下自主航行器其他传感器的数据，本方案将水下航行器的信标灯巧妙地融合到天线上，节省水下航行器的空间，并使用流线型NACA0020曲线设计，有效降低水下航行器在水里航行时的阻力，并通过增加LED灯使水下自主航行器在黑夜中也能给水下自主航行器起定位标定作用。
一种用于水下航行新型天线

[实用新型]海水气膜航行器-CN200520083558.7无效
发明人：王宝民 -专利权人：王宝民
申请日： 2005-05-30 - 公布日： 2006-08-23 - 主分类号： B63B1/38 文献下载
摘要：本实用新型提供一种海水气膜航行器，属于海水航行器技术领域，其结构包括航行器外壳，特点是航行器外壳的前端水下部位设置有与直流电源相接的正、负电极，直流电源通过调压器调节输出电压，直流电源也可用整流器整流的交流电源替代上述航行器是指海上航行的各种船舶和水下航行的潜水艇和鱼雷等各种潜行器。本实用新型的海水气膜航行器利用电解技术，在航行器的前端部形成一层气膜，根据空气阻力大大小于海水阻力的原理，有效地减小了航行器的航行阻力，大大的降低了动力消耗。因而，具有很好的推广使用价值。
海水航行

[发明专利]一种水下火箭增程超空泡航行体-CN201910829659.0在审
发明人：赵子杰;王安华 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： F42B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下火箭增程超空泡航行体，水下超空泡航行体身部（3）尾端安装火箭推进器（4），水下超空泡航行体身部（3）前端安装流线型航行体头部（2），流线型航行体头部（2）安装柱形超空泡发生器（1）。本发明通过火箭增程技术实现超空泡航行体的水下长距离稳定航行。
一种水下火箭增程超空泡航行

[发明专利]一种基于压力分布预测水下航行体运动轨迹的方法-CN201910071175.4有效
发明人：王国玉;陈倩;吴钦;王典;黄彪;张汉哲 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于压力分布预测水下航行体运动轨迹的方法，属于船舶与水下航行器工程、水下航行体运动轨迹估计技术领域。本发明基于水下航行体试验，在航行体表面进行压力测点布置，通过试验获取航行体表面压力测点的压力数据，并基于该数据进一步研究计算，最终得出水下航行体的运动规律及轨迹。本发明可以为水下航行体的姿态控制和运动方式控制等技术提供科学依据，并为开展的水下航行体试验的压力测点布置方案提供技术支撑。
一种基于压力分布预测水下航行运动轨迹方法

[发明专利]航行器-CN201110213067.X无效
发明人：郑云兵 -专利权人：郑云兵
申请日： 2011-07-20 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： B63B1/32 文献下载
摘要：一种能减小迎面阻力和尾部阻力的航行器。航行器的壳体前部安装有正压收集器，航行器壳体尾部安装有负压收集器，正压收集器经恒压通道连通负压收集器。航行器航行时，航行器头部产生的阻力被正压收集器转换成压力，负压收集器将航行器尾部产生的阻力转换成负压力，正压收集器中的正压力与负压收集器中的负压通过恒压通道被相互抵消，航行器的迎面阻力与尾部阻力相互抵消而减小了航行器的阻力
航行

[发明专利]一种水下航行器-CN201510043369.5无效
发明人：张涛 -专利权人：张涛
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：一种水下航行器，内部有能将水下航行器前方的水导流到水下航行器后方的导流通道，水下航行器用来获得动能的螺旋桨安装在导流通道内。这样的水下航行器获得动能前进的同时，前方阻挡的水已经被导流，水下航行器的前进不会再受到前方水的阻挡，这样的水下航行器在相同的动力情况下，拥有更高的速度。
一种水下航行

[发明专利]一种多个自主式水下航行器协同作业防碰撞方法及系统-CN202110755754.8有效
发明人：陈路;肖志伟;朱小龙;杨睿;张金 -专利权人：湖南国天电子科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种多个自主式水下航行器协同作业防碰撞方法及系统，方法包括以下步骤：选取任意两个自主式水下航行器，简化自主式水下航行器的形状，计算两个水下航行器首尾部球心的距离，进而得到两个航行器首尾部间的距离，将得到的两个航行器首尾部间的距离与防碰撞安全系数值比较，并确定是否调整两个水下航行器的航向，若需要调整航向则进一步计算两个航行器躯体间轴线间最小距离dmin，进而得到两个航行器胶囊体之间的最小距离，并再次与防碰撞安全系数值相比较，确定是否需要调整航向；继续选择剩余其他的水下航行器中的任意两个重复上述步骤，避免多个自主式水下航行器协同作业时所有的自主式水下航行器在航行中碰撞情况的发生
一种自主水下航行协同作业碰撞方法系统

[发明专利]一种小尺度水下航行体高速出水试验测量装置-CN201910026640.2在审
发明人：肖巍;姚熊亮;孙龙泉;黄祥宏;王文普;杨娜娜;陆豪;陈祥斌;苏标;李志鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种小尺度水下航行体高速出水试验测量装置，包括航行体首部、航行体中部、航行体底部和发射底座；所述航行体中部上端与航行体首部连接，下端与航行体底部连接，所述航行体底部与发射底座连接；所述航行体中部上设置有测压孔本发明结构紧凑、装配简便、适应范围广，解决结构可简易变换、多参数测量等问题，结合高速摄影技术，来探索小尺度水下航行体高速出水问题，旨在深入研究其演化机理，为推动水下发射发展提供有价值的参考依据。
航行体水下航行体测压孔小尺度出水试验测量装置阳极安装发射首部高速摄影技术多参数测量阳极参考依据冲击压力底部连接底座连接脉冲压力演化机理上端堵头下端底座装配简易配合探索研究

[发明专利]一种机场航行通告实时图形化显示的方法和系统-CN202010155541.7在审
发明人：姚光明;苏震亚;陈昌鹏;赵晶;严瞻峰;黄艳 -专利权人：中国民用航空华东地区空中交通管理局;中航材导航技术（北京）有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：一种机场航行通告实时图形化显示的方法和系统。定期制作机场地面及空域地图；针对不同类型的航行通告，提供相对应的航行通告模板，发布通告人员依据航行通告模板进行选择性操作，发布规范的航行通告；对获取的发布规范的航行通告的内容运用正交判断法进行检查解析，检查解析通过后确认入库；基于确认入库的航行通告内容，在地图中进行标注；实时生成图形化的机场航行通告。本发明提供的方法和系统将原本以文本信息发布的航行通告实现实时图形化显示，使航行通告内容发布更加规范、易于阅读理解，利于机场空管人员快速准确的获取机场实时信息。
一种机场航行通告实时图形显示方法系统

[发明专利]用于无人水下航行器能量补给的深远海能源中继系统-CN202010324687.X有效
发明人：靳洋;谢伟;刘世超;李阳;王霄;吴春瑜 -专利权人：上海空间电源研究所
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人水下航行器能量补给的深远海能源中继系统。水下执勤航行器、能源补给航行器均为无人水下航行器；水下执勤航行器经潜艇派遣进行巡逻及探测；能源补给航行器经潜艇派遣，根据能源补给航行器所存储的能量为所述水下执勤航行器进行能量补给；根据可移动充电装置所存储的能量和/或深远海能源中继站向其传输的能量，来为移动到可移动充电装置附近的能源补给航行器进行能量补给；深远海能源中继站自身能产生及存储能量，并为与之连接的可移动充电装置进行能量补给。本发明可以实现深远海底无人水下航行器长期、自主、大功率能源供给。
用于无人水下航行能量补给深远能源中继系统

[发明专利]一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法-CN202210851026.1有效
发明人：白瑜亮;王小刚;张梓晨;荣思远;单永志;王帅;周宏宇;张龙;徐天富;郭建明;王晓光;马晓冬;张欢 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法；包括：建立超空泡演化模型，获取超空泡在航行体加速过程中的形态变化；根据超空泡在航行体加速过程中的形态变化，对航行体和空化器进行受力分析；空化器位于航行体头部；根据对航行体和空化器的受力分析结果，构建超空泡航行体加速段动力学模型；通过超空泡航行体加速段动力学模型，对目标超空泡航行体在加速段的动力学特性进行分析；通过该方法可以实现对超空泡航行体在初发射阶段及后续加速阶段过程中的动力学特性进行精准分析
一种切换空泡航行加速动力学特性分析方法