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[发明专利]跨介质航行器的运动控制方法、系统、装置、设备及介质-CN202311214035.0在审
发明人：李宏源;段慧玲;邹勇;李秉臻;廖明科;吕鹏宇;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种跨介质航行器的运动控制方法、系统、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器在第一时刻的实际运动状态数据、实际内部环境数据、实际外部环境数据，以及跨介质航行器的目标运动状态数据；将实际运动状态数据、实际内部环境数据和实际外部环境数据输入到数据预测模型中，得到跨介质航行器的预测运动状态数据；根据实际运动状态数据、预测运动状态数据和目标运动状态数据，通过控制算法模型生成控制指令；将控制指令发送至物理实体硬件平台，以使物理实体硬件平台根据控制指令将跨介质航行器的运动状态调整至目标运动状态。根据本申请实施例，能够实现跨介质航行器在多介质环境中运动的精确控制。
介质航行运动控制方法系统装置设备

[发明专利]水下航行器的仿生减阻方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211333361.9有效
发明人： 段慧玲;李宏源;邹勇;吕鹏宇;李秉臻;邹宇城;周旭;杜增智;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B63B1/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下航行器的仿生减阻方法、装置、设备及可读存储介质。获取配置于该水下航行器的传感器模块通过采集所处区域的数据发送的第一流场流速数据，并根据该第一流场流速数据，从预设的不同流速条件下，仿生皮层结构受到最小阻力时，流速与脉冲宽度调制信号的对应关系中，确定向设置于该水下航行器内的驱动模块发送目标脉冲宽度调制信号，使设置于该水下航行器表面的仿生皮层结构发生目标形变。根据本申请实施例，根据接收到的流速信息，控制该仿生皮层结构形变，减小该仿生皮层结构所受阻力，从而减小该水下航行器所受阻力，降低该水下航行器的能耗。
水下航行仿生方法装置设备可读存储介质

[发明专利]无人船靠泊船坞及其系统、控制方法-CN202310429786.8在审
发明人：李宏源;段慧玲;金江杰;吕鹏宇;李秉臻;邹勇;廖明科;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B63C1/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人船靠泊船坞及其系统、控制方法，用于对无人船充电，无人船包括连接件，无人船靠泊船坞包括船坞主体、充电部件以及固定部件。船坞主体包括靠泊空间以及第一表面，第一表面为靠泊空间的内壁。充电部件设置于第一表面，充电部件被配置为对无人船充电设置。固定部件设置于第一表面且固定部件相对于第一表面沿第一方向可移动设置，固定部件包括固定主体以及固定组件，固定组件位于固定主体沿第二方向上的一侧，固定组件与第一表面之间形成固定空间，固定空间被配置为固定连接件，第一方向与第二方向相交设置。本申请能够有效简化无人船的固定方式，提高无人船在停泊过程中的安全性与便捷性。
无人靠泊船坞及其系统控制方法

[发明专利]基于封闭空间的墨水直写3D打印装置及其方法-CN202310396138.7在审
发明人：吕鹏宇;宋淮桐;段慧玲;姬素春;赵少凡;俞星星;辛晨阳 -专利权人：北京大学;中国空间技术研究院
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B29C64/371 文献下载
摘要：本发明涉及3D打印技术领域，提供一种基于封闭空间的墨水直写3D打印装置及其方法，通过设置为3D打印提供封闭空间的密封腔室并将储料装置设置在密封腔室的外部，大大扩展了可操作性，提升了打印材料的多样性；本发明不仅可以实现真空环境、惰性气体环境等各种环境氛围下的打印需求，可以隔离有毒气体，减少对操作人员的身体伤害；还可以有效地保持良好的环境稳定性和温度均匀性，保证打印质量，适用于高精度的墨水直写3D打印场景。
基于封闭空间墨水打印装置及其方法

[发明专利]折展装置-CN202310842392.5在审
发明人：李宏源;李秉洋;段慧玲;吕鹏宇;王鹏飞 -专利权人：北京大学;中国航天科技创新研究院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本申请属于航天设备技术领域，尤其涉及折展装置。本申请公开折展装置，包括底板、顶板和折展机构，顶板与底板在第一方向上间隔设置；折展机构连接底板与顶板，折展机构包括第一记忆合金铰链和多个剪叉件，相邻的两个剪叉件通过至少一个第一记忆合金铰链连接，第一记忆合金铰链具有第一状态和第二状态，第一记忆合金铰链处于第一状态时底板与顶板之间的间距小于第一记忆合金铰链处于第二状态时底板与顶板之间的间距。本申请的折展装置通过第一记忆合金铰链提供折展动力，无需额外的电机进行驱动，使得整体结构简单且轻便；其次，第一记忆合金铰链在折展的过程中不会产生额外振动，进而提高折展装置的稳定性和安全性。
装置

[发明专利]用于水-空跨介质航行器的跨域通信系统和方法-CN202310437451.0在审
发明人： 段慧玲;李宏源;林恩凡;吕鹏宇;彭迪 -专利权人：北京大学;崂山国家实验室
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于水‑空跨介质航行器的跨域通信系统和方法。该系统包括：至少一个通信模块，每个通信模块分别设置于各航行器上，在各航行器处于水下环境的情况下，各航行器上的通信模块组成多节点水声网络，各航行器基于所述多节点水声网络进行通信，在各航行器处于水面‑空中环境的情况下，各航行器上的通信模块组成分域无线通信网络，各航行器基于所述分域无线通信网络进行通信；网关，用于在各航行器在水‑空跨域通信时，接收所述多节点水声通信网络发送的各航行器在水下的通信数据，并将所述通信数据发送至所述分域无线通信网络。实现了航行器的水‑空跨介质通信。
用于介质航行通信系统方法

[发明专利]拟太空环境的3D打印装置及其方法-CN202310396081.0在审
发明人：吕鹏宇;俞星星;段慧玲;姬素春;李锡英;宋淮桐;王伟伟 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B29C64/371 文献下载
摘要：本发明涉及3D打印技术领域，提供一种拟太空环境的3D打印装置及其方法，将用于输出打印浆料的点胶针固定，而通过驱动组件带动温度控制平台和承载的打印基底在三维空间内移动，不仅可以实现打印材料的精准快速打印，同时可以减少3D打印设备的空间需求。本发明的拟太空环境的3D打印装置及其方法为挤出式打印技术提供拟太空环境，克服了打印环境中极端温度变化等对材料成型过程及成型件性能的影响，进而达到扩大可使用的材料的选择范围的技术效果。
太空环境打印装置及其方法

[发明专利]跨介质航行器-CN202310444796.9有效
发明人： 段慧玲;李宏源;金江杰;吕鹏宇;李秉臻;李超辉;朱文山;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种跨介质航行器。该跨介质航行器包括机身、机翼、第一动力部件、控制装置和第二动力部件，机身包括主体以及位于主体在第一方向上一端的连接部件；机翼与主体连接；第一动力部件用于驱动机身在第一方向上运动，第一动力部件包括本体部和连接于本体部朝向机身一侧的连接件，连接件与连接部件可拆卸连接；控制装置与连接部件和连接件的至少一者连接并用于控制连接部件与连接件的连接与拆卸；第二动力部件与机身连接并用于驱动机身在第一方向上运动。本申请提供的跨介质航行器具有较好的航行能力。
介质航行

[发明专利]水翼可拆卸跨介质航行器-CN202310443684.1有效
发明人：李宏源;段慧玲;邹宇城;吕鹏宇;李秉臻;李超辉;廖明科;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种水翼可拆卸跨介质航行器。该水翼可拆卸跨介质航行器包括机身、机翼、水翼以及控制装置，机身包括主体与连接于主体在第一方向上一侧的连接部件；机翼与主体连接；水翼包括支架以及连接于支架的翼部，支架与连接部件可拆卸连接；控制装置与连接部件和支架的至少一者连接并用于控制连接部件与支架的连接与拆卸。本申请提供的水翼可拆卸跨介质航行器具有较好的航行能力。
可拆卸介质航行

[发明专利]一种膜层应力测试装置及测试方法-CN202310079192.9在审
发明人： 段慧玲;周伟峰;崔国意;吕鹏宇;王爽;何盛一;张胜星;程杨洋;宋淮桐;辛晨阳 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种膜层应力测试装置及膜层应力测试方法。所述膜层应力测试装置包括第一测量装置、第二测量装置和计算装置；所述第一测量装置被配置为获取测试膜层的第一挠度和基底膜层的第二挠度；所述第二测量装置被配置为获取所述基底膜层的弹性模量和泊松比；所述计算装置被配置为根据所述测试膜层的第一挠度、所述基底膜层的第二挠度、所述基底膜层的弹性模量和泊松比获得目标膜层的应力；所述测试膜层包括所述基底膜层和设置在所述基底膜层上的目标膜层，所述基底膜层至少包括柔性基底。本申请实施例所提供的膜层应力测试装置，可实现对设置在柔性基底上目标膜层的应力测试，且具有较高的测试准确性。
一种应力测试装置方法

[发明专利]跨介质航行器的跨域控制系统、方法、设备及存储介质-CN202310418571.6有效
发明人： 段慧玲;李宏源;邹勇;吕鹏宇;谭湘葵;李秉臻;陈明;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种跨介质航行器的跨域控制系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：通信单元，用于接收岸基站发送的跨域控制指令；决策单元，用于解析跨域控制指令，确定跨介质航行器的第一航行模态和第二航行模态；信息感知单元，用于获取第一航行模态和第二航行模态下的航行状态参数信息；决策单元还用于基于航行状态参数信息，确定跨介质航行器中每个执行机构的状态调整参数；执行单元，用于根据状态调整参数，调整跨介质航行器的航行状态，以使跨介质航行器向目标点航行。根据本申请实施例，不论跨介质航行器处在何种航行模态，都能通过确定执行机构的状态调整参数实现多次重复跨越水空界面，从而提高了跨域环境下跨介质航行器的适应性。
介质航行控制系统方法设备存储

[发明专利]用于水-空跨介质航行器的跨域导航系统和方法-CN202310095799.6有效
发明人： 段慧玲;李宏源;林恩凡;吕鹏宇;刘昊轩 -专利权人：北京大学;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于水‑空跨介质航行器的跨域导航系统和方法。该系统包括：安装在航行器上的捷联惯性导航模块、多普勒测速仪、超短基线定位模块和北斗卫星导航模块，捷联惯性导航模块、多普勒测速仪和超短基线定位模块用于在航行器处于水下环境的情况下进行定位导航；捷联惯性导航模块和北斗卫星导航模块用于航行器处于水面‑空中环境的情况下进行定位导航；计算模块，用于航行器在水‑空跨域航行的过程中，接收航行器在水下的第一航行数据，以及航向器在水面‑空中的第二航行数据，对第一航行数据和第二航行数据进行处理，基于处理结果对航行器进行定位导航。实现了航行器的水‑空跨介质定位导航。
用于介质航行导航系统方法

[实用新型]高效压滤机四组滤板的电液组合驱动式拉板卸饼机构-CN202223101175.0有效
发明人：邢超;段慧玲;马立海;刘亮亮;芦建弟;邓江涛 -专利权人：景津装备股份有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B01D25/34 文献下载
摘要：本实用新型高效压滤机四组滤板的电液组合驱动式拉板卸饼机构，创新方案的要点是：（1）将全部滤板均分为四组，使整机及其油缸长度最小化，方便高效压滤机装箱运输，降本增效；（2）创新双油缸和三台电机组合驱动式快速拉开与拉拢机构，包括第一次拉板装置、第二次拉板装置、第三次拉板装置、第四次拉板装置；第一次拉板装置为油缸驱动式；其它拉板装置结构相同、均为电机驱动式，只是其安装位置与连接的分组滤板不同，四套拉板装置可分四次快捷拉开四组滤板并拉拢已卸饼的滤板，四次拉板方式减轻了拉板电机负荷，降低了设备故障率，提高了拉板卸饼生产效率；（3）助力滤板压紧机构向机首预拉拢全部滤板，加快压紧滤板的速度，技术效果显著。
高效压滤机四组滤板组合驱动式拉板卸饼机构

[发明专利]基于企业环保大数据汇聚实现污染源全过程智能管控方法-CN202310196942.0在审
发明人：满超;云雅如;段慧玲 -专利权人：北京名赫环保能源科技有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开了基于企业环保大数据汇聚实现污染源全过程智能管控方法，属于污染源监控技术领域，方法如下：梳理CEMS排口的排污许可证编号；将不同编号排口与DCS系统生产设施、污染治理设施、用电模块进行对应匹配；分别标记CEMS、DCS系统和用电模块中生产设施和污染治理设施中的正常和非正常工况参数作为训练样本；将标记的训练样本，进行数据建模；并将模型部署到服务器中；判断生产设施和污染治理设施的工况；对判断结果进行验证，并同时对CEMS设备、企业无组织逸散、重点管控期间企业对管控措施的落实情况等进行判断；上述算法对企业生产异常情况形成“智能识别、及时推送、限时整改、督办验收”闭环式管理模式，提升环境监督执法、监控监测能力。
基于企业环保数据汇聚实现污染源全过程智能方法

[发明专利]跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法-CN202310396101.4在审
发明人： 段慧玲;李宏源;邹宇城;吕鹏宇;李超辉;李秉臻;史泽奇;成名 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法，跨介质航行器包括航行器本体，包括第一机身和第二机身，沿航行器本体的第一端至第二端依次设置，第一机身为适合于空中航行的回转体结构，第二机身为适合于水中航行的船型结构；第一驱动组件设于航行器本体的中部，用于控制跨介质航行器在跨介质航行过程中的稳定性；第二驱动组件设于航行器本体的第一端，用于控制跨介质航行器在空中航行时的稳定性；第三驱动组件设于航行器本体的第二端，用于控制跨介质航行器在水下航行时的稳定性。本申请的跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法，能够减小跨介质航行器在航行过程中的阻力，且在水下、跨介质以及空中航行时均具有较高的控制稳定性。
介质航行方法

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