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[发明专利]一种矿井罐笼用自救爬壁装置及自救爬壁方法-CN201910050482.4有效
发明人：陈芳芳;吴建宁;徐春妹;林少群;嵇朋朋;吉小辉 -专利权人：南京高等职业技术学校（江苏联合职业技术学院南京分院）
申请日： 2019-01-19 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B66B17/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿井罐笼用自救爬壁装置及自救爬壁方法，矿井罐笼用自救爬壁装置包括自救爬壁装置和导轨装置；在矿井罐笼顶面和矿井罐笼底面上均设有所述自救爬壁装置；在罐道的侧壁上设有所述导轨装置；当矿井罐笼悬置在罐道后，通过所述自救爬壁装置在导轨装置上上下位移，使得矿井罐笼移动到矿井口。
一种矿井罐笼自救装置方法

[发明专利]一种爬杆爬壁两用侦查机器人-CN201610263532.3在审
发明人：张铁异;刘应军;贾梓镔;李欣;王杉;胡弦 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本设计一种爬杆爬壁两用侦查机器人，属机械人领域，涉及一种在危险场合或高层建筑火灾现场完成侦查任务的爬杆攀壁两用侦查机械人。所述爬杆爬壁两用侦查机械人采用子母型，分为爬杆机构，攀壁侦查机构和分离回转机构。所述爬杆机构主要采用了机械手和凸轮的组合，通过电机的控制来带动上下机械手抓紧和松开和机体的上下运动，达到爬杆的目的。当所述机器人到达指定位置，则通过所述分离回转机构使攀壁侦查机构脱离母体，到达壁面，折叠的六自由度机械手开始侦查工作。
一种爬杆爬壁两用侦查机器人

[发明专利]一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人-CN201610263585.5在审
发明人：张铁异;吴维挺;邓心建;许海浪;贾梓镔;李欣;蒋辰开 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人，包括机架、机体旋转轴，真空吸盘、真空抽气泵，抽气软管，机架伸展开关，爬壁脚部机构，爬杆摩擦轮，所述真空抽气泵焊接在机架上，机架周围分别设置了六个爬壁脚步机构，爬壁脚部机构底部安装有真空吸盘，真空吸盘与真空抽气泵通过抽气软管相连，机架内部安装有爬杆摩擦轮。本发明的一种六足侦察攀爬机器人工作时，通过调节真空抽气泵的抽气效果和爬壁脚步机构的位置关系，实现机器人的爬壁和爬杆两用的功能，并且机器人总体采用框架式的结构，结构简单，轻便，紧凑，安全可靠，操作方便。
一种六足爬壁爬杆两用攀爬机器人

[发明专利]一种油罐清洗用爬壁机器人-CN202110613804.9在审
发明人：褚帅;张春光;安磊;刘佳慧;李上青;杨煜兵;张俊峰;刘嘉瑞;李智超 -专利权人：沈阳仪表科学研究院有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B08B9/093 文献下载
摘要：本发明提供一种油罐清洗用爬壁机器人，该爬壁机器人包括行走装置、喷洗装置、防坠落装置、磁吸装置以及电控盒。该油罐清洗用爬壁机器人中，喷盘连接板与喷盘之间设置的弹簧能够自动调节喷盘与油罐弧面之间的距离，以使油罐清洗用爬壁机器人适用于多种表面结构的清洗；光电传感器的设置能够避免发生重复清洗、漏洗的现象，提高清洗效率；倾角传感器的设置能够防止爬壁机器人从油罐表面掉落；磁吸装置中轴销的连接方式能够使得磁吸装置更能适应具有弧面结构的部件的清洗需求。本申请实施例提供的油罐清洗用爬壁机器人能够显著提高油罐清洗作业效率，提升油罐清洗机器人作业安全性。
一种油罐清洗用爬壁机器人

[发明专利]一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法-CN201810143020.2有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;廉明;金鸿宇;韩振宇;付云忠;韩德东;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
爬壁机器人吊装设备模式控制承重吊装正常工作状态吸力全闭环系统安全隐患张力控制自动称重吸盘式便利应用

[发明专利]一种爬杆爬壁两用消防机器人-CN201510010513.5在审
发明人：张铁异;贾梓镔;周晓蓉;高剑锋;李欣;刘应军;胡弦;刘明远;吴维挺 -专利权人：广西大学
申请日： 2015-01-09 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明为一种爬杆爬壁两用消防机器人，它是以爬杆机器人为主体，由于楼房的下水管通常障碍物较少，利于攀爬，所以当机器人爬至指定高度时，通过电机的控制分离出单个爬壁机器人，进行在墙壁上的自由运动，灭火救灾。爬杆爬壁两用消防机器人由机械手、左吸盘、左履带轮、机械手II、移动凸轮、右履带轮、右吸盘、曲柄、压紧弹簧、驱动装置、连杆、吸盘底座、转动装置等组成。转动装置能与两侧固定架同轴转动或者分离，控制爬壁基体的转向运动。吸盘底座则控制转向后的分离体的运动。
一种爬杆爬壁两用消防机器人

[发明专利]一种建筑工程用可越障的爬壁机器人-CN201811516807.5在审
发明人：郭吉海;蔡洪昌;张荣杰;孙钦萍;马希博;王志远;王泽旭 -专利权人：德州职业技术学院（德州市技师学院）
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑工程用可越障的爬壁机器人，包括底盘，所述底盘的顶部分别安装有开源单片机和电源，底盘的侧面安装有调节机构，所述调节机构的端部分别安装有吸附机构和行走机构，所述电源的输出端电连接开源单片机的输入端，本建筑工程用可越障的爬壁机器人，通过调节机构对吸附机构和行走机构的工作位置进行调节，其灵活性好，机械化程度高，调节能力强，大大提高了该爬壁机器人的攀爬能力，通过吸附机构对光滑壁面进行吸附固定，并在调节机构的作用下在光滑壁面进行行走，通过行走机构使该爬壁机器人在平面和金属壁面上行走，其功能多样，便于满足不同的场地需求，大大提高了该爬壁机器人的适应能力。
爬壁机器人吸附机构行走机构可越障底盘建筑工程光滑壁面单片机电源输出端电连接侧面安装场地需求爬壁机器人本发明吸附固定金属壁能力强输入端攀爬机械化

[发明专利]一种桥梁智能检测飞行机器人-CN202110157123.6在审
发明人：孙金更;张善涛;张娜 -专利权人：北京国铁科技有限公司;孙金更
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种桥梁检测装置，尤其指一种桥梁智能检测飞行机器人，包括转场车、计算站、牵索电缆、飞行器、爬壁机器人和裂缝自动监测仪，所述转场车上安有计算站，转场车与飞行器、爬壁机器人用牵索电缆连接，并为其供电，飞行器上承托爬壁机器人，爬壁机器人手臂上安装裂缝自动监测仪，飞行器按测量并限制的最大飞行高度，导航飞到欲检测位置，当爬壁机器人吸附在待测位置后，飞行器按传感器指令与爬壁机器人脱离，爬壁机器人按设定路线进行检测，并随时将检测的图像、数据采用5G技术发送给计算站，检测完毕后飞行器将爬壁机器人接回地面。
一种桥梁智能检测飞行机器人

[发明专利]爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法-CN202010010525.9有效
发明人：房欣欣;任龙;米野;闫善韵 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种爬壁机器人，包括第一爬壁组件、第二爬壁组件、铰接机构、测距装置以及控制模块。第一爬壁组件包括第一横向爬壁机构和第一纵向爬壁机构。第二爬壁组件包括第二横向爬壁机构和第二纵向爬壁机构，铰接机构连接于第一横向爬壁机构以及第二横向爬壁机构之间；测距装置用于获取爬壁机器人与阴阳角之间的间距，控制模块与测距装置电性连接。第一爬壁组件和第二爬壁组件通过铰接机构铰接，铰接机构转动实现第一爬壁组件和第二爬壁组件的相对转动，进而在遇到阴阳角时，当距阴阳角的距离满足预定间距时，第一爬壁组件和第二爬壁组件相对转动，交错行进，进而翻越阴阳角本申请实施例还提供一种爬壁机器人墙体行进方法。
机器人以及墙体行进方法

[发明专利]水冷壁爬壁机器人用标注方法、系统、终端及存储介质-CN202310318655.2在审
发明人：冯冰;徐光平;曹广见;杨文明;杨树超;金伟建;施民旺 -专利权人：北京中安吉泰科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种水冷壁爬壁机器人用标注方法、系统、终端及存储介质，其包括：获取爬壁机器人的爬行轨迹、爬壁机器人记录的图像数据和检测数据；根据所述爬行轨迹和图像数据，得到被检测区域的水冷壁的完整图像；根据所述检测数据和图像数据
水冷壁爬壁机器人标注方法系统终端存储介质

[发明专利]一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人及其工作方法-CN201910548227.2在审
发明人：张新;徐正敏;彭玉兴 -专利权人：徐州秩润矿山设备科技有限公司;中国矿业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人及其工作方法，机器人包括车架，车架的上部设置立柱，立柱的顶部通过水平旋转机构、以及俯仰角度调整机构与喷头连接；电磁吸附系统，设置于爬壁机器人底盘下部，用于提供爬壁机器人工作时的吸附力该机器人可以吸附于矿井支护钢丝网上，自动调整吸附力，减少爬壁机器人行走阻力并保证其行驶安全。
爬壁机器人车架混凝土湿喷机自动喷射吸附力立柱机器人俯仰角度调整机构喷头水平旋转机构电磁吸附矿井支护上部设备行驶安全行走机构行走阻力整体移动底盘吸附钢丝保证

[实用新型]一种爬壁喷漆机器人用旋转喷头结构-CN201720292961.3有效
发明人：张庆华;冀万禄;李满宏;孙立新;李浩;孙凌宇;张沙 -专利权人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：一种涉及爬壁喷漆机器人领域的爬壁喷漆机器人用旋转喷头结构，包含机械臂、主旋转缸、伸缩缸、副旋转缸和喷漆喷头；所述的机械臂底端通过主旋转缸与爬壁喷漆机器人的车体连接，机械臂的臂身与主旋转缸之间连接有用于控制调整机械臂方向的伸缩缸，机械臂的顶端通过副旋转缸与喷漆喷头连接；所述的结构能够通过喷漆喷头的旋转达到全方位喷漆的目的，其非常适于在爬壁喷漆机器人上应用和推广。
一种喷漆机器人旋转喷头结构

[实用新型]一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人-CN201920959321.2有效
发明人：张新;徐正敏;彭玉兴;朱真才;薄忠成;王国良 -专利权人：徐州秩润矿山设备科技有限公司;中国矿业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人，包括车架，车架的上部设置立柱，立柱的顶部通过水平旋转机构、以及俯仰角度调整机构与喷头连接；电磁吸附系统，设置于爬壁机器人底盘下部，用于提供爬壁机器人工作时的吸附力该机器人可以吸附于矿井支护钢丝网上，自动调整吸附力，减少爬壁机器人行走阻力并保证其行驶安全。
一种混凝土湿喷机用自动喷射机器人

[发明专利]一种用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人-CN201911005485.2有效
发明人：陈咏华;孙振国;张文;陈强;丁雨林 -专利权人：清华大学;浙江清华长三角研究院
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人，通过间隙永磁吸附装置吸附于储罐表面，并通过角度调整机构适应不同曲率半径的储罐及压力容器壁面，磁能利用率高，吸附可靠，适用于反作用力较大的壁面操作。焊缝铣削打磨模组搭载于爬壁机器人上，可实现高进给量快速切削，实现高效加工；控制传感模块用于控制爬壁焊接机器人在储罐壁面的运动轨迹及焊缝铣削打磨模组的工艺参数调整。本发明爬壁机器人采用间隙吸附轮式驱动，可在大型储罐表面灵活运动，具有很大的移动范围，将爬壁移动机器人和自动打磨设备结合起来，实现大型储罐焊缝自动打磨，使焊缝打磨质量大幅提高并大幅减小工作人员的劳动强度，
一种用于大型焊缝作业用爬壁机器人

[发明专利]船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法-CN202111169758.4在审
发明人：马海林;张辉 -专利权人：浙江友联修造船有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请公开了一种船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法，包括：履带移动机构，履带移动机构包括安装架以及安装于安装架的履带，安装架沿长度方向上划分为若干安装架段；若干电磁铁组件，若干电磁铁组件一一对应设置于若干安装架段本申请提供的船舶用履带式爬壁机器人及其控制方法，在爬壁机器人攀爬障碍物时能够自动调整对爬行面的吸附力，提高爬壁机器人在越障时的稳定性，显著降低爬壁机器人在越障时出现翻车的风险。
船舶履带式机器人及其控制方法

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